Основные качества манипулятора это: Основные качества манипулятора это — Отношения

Содержание

Основные качества манипулятора

Полное собрание материалов по теме: основные качества манипулятора от специалистов своего дела.

Ответ на тест по дисциплине «Психология общения»:

Основные качества манипулятора

• недоверие к себе и другим• лживость• примитивность чувств

Ответы на другие тесты по дисциплине «Психология общения»:

► Видение субъектом общения другого человека как продолжения самого себя, проекция, наделение его своими чертами, чувствами, желаниями – это процесс …

► Распространение в условиях дефицита информации о человеке общего оценочного впечатления о нем на восприятие его поступков и личностных качеств – это эффект …

► Общение, направленное на извлечение выгоды от собеседника с использованием разных приемов (лесть, запугивание, «пускание пыли в глаза», обман, демонстрация доброты) – это … общение.

► Человеческая речь характеризуется:

Понравился сайт? – Поделись с друзьями!


Для нас это лучшая благодарность.

Дисциплина «Психология общения»

Тест для самопроверки

1. Нормативно одобряемый образец поведения, ожидаемый окружающими от каждого, кто занимает данную социальную позицию (по должности, возрастным и половым характеристикам и т.д.) трансакция ролевые ожидания

социальная роль психологический контакт

2. Основные качества манипулятора недоверие к себе и другим лживость примитивность чувств все ответы верны

3. Комплексное вербальное и невербальное воздействие на эмоции, суждения, самосознание человека при многих психических и психосоматических заболеваниях – это реализация … функции общения. прагматической управленческой терапевтической

4. Особенность невербального общения: его проявление обусловлено импульсами нашего подсознания отсутствие возможности подделать эти импульсы все ответы верны его проявлениям доверяют больше, чем вербальному каналу общения

5. Когда регламентированы и содержание и средства общения, а вместо знания личности собеседника обходятся знанием его социальной роли – это … общение.

светское ролевое деловое примитивное

6. Общение, направленное на извлечение выгоды от собеседника с использованием разных приемов (лесть, запугивание, «пускание пыли в глаза», обман, демонстрация доброты) – это … общение. деловое манипулятивное светское формально-ролевое

7. Возникновение при восприятии человека человеком привлекательности одного из них для другого – это … аттракция аффилиация гипноз

8. При восприятии людьми друг друга значение имеет определенный порядок поступления информации о человеке для формирования представления о нем. Так, по отношению к знакомому человеку наиболее значимой оказывается последняя, то есть более новая информация о нем, тогда как по отношению к незнакомому человеку более значима первая информация. Это эффект … края первичности ореола бумеранга

9. Приписывание сходных характеристик всем членам какой-либо социальной группы или общности – это … самоактуализация

стереотипизация идентификация обобщение

10. Распространение в условиях дефицита информации о человеке общего оценочного впечатления о нем на восприятие его поступков и личностных качеств – это эффект … незавершенного действия бумеранга новизны ореола

11. Приписывание сходных характеристик всем членам какой-либо социальной группы (возрастной, половой, профессиональной) без достаточного осознания различий между ними – это … стереотипизация абстракция проецирование

12. Манипулирующее воздействие проявляется в … использовании человека в корыстных целях демонстрации своей позиции в покровительственном отношении к человеку

13. Постижение эмоциональных состояний другого человека, сопереживание при общении – это … эмпатия рефлексия экспрессивность

14. На формирование аттракции оказывают наибольшее влияние: совместная деятельность

все ответы верны «помогающее поведение» сходство характеристик общающихся сходство ситуации, в которой находятся партнеры

15. Перцептивная сторона общения включает в себя … проявление тревожности демонстрацию креативного поведения процесс формирования образа другого человека

16. Человеческая речь характеризуется: наличием сигналов, запускающих те или иные поведенческие реакции определенной логикой построения фраз возможностью передавать информацию о прошлых и будущих событиях все ответы верны

17. Препятствия в общении, которые проявляются у партнеров в непонимании высказываний, требований, предъявляемых друг другу – это … барьеры. смысловые эмоциональные физические

18. Видение субъектом общения другого человека как продолжения самого себя, проекция, наделение его своими чертами, чувствами, желаниями – это процесс …

идентификации эмпатии рефлексии

19. Если человек при общении ориентируется только на права и обязанности, которые ему диктует его социальное положение, и игнорирует свои личностные особенности, то мы имеем дело с … общением. личностным деловым ролевым

20. Существенный признак внушения: некритическое восприятие информации недоверие критичность

21. Осознанное внешнее согласие с группой при внутреннем расхождении с ее позицией – это … психическое заражение конформность убеждение подражание

22. Передача эмоционального состояния человеку или группе помимо собственно смыслового воздействия – это … убеждение психическое заражение эмпатия

23. Преодоление всех без исключения барьеров общения – это соблюдение следующих условий: понимание целей партнера все перечисленные условия необходимы для преодоления барьеров общения

понимание партнера, адекватное представление о его точке зрения знание индивидуальных особенностей партнера

24. Формы реализации делового общения оперативка переговоры брифинг совещания беседа видеоконференция

25. Французская пословица гласит, что умение сказать человеку то, что он сам о себе думает – это … комплимент лесть критика

26. Желание и умение выразить свою точку зрения и учесть позиции других – это … общение. примитивное закрытое ролевое открытое

27. Последовательность этапов делового общения: установление контакта выявление мотивов общения взаимодействие завершение общения

28. Основные механизмы познания другого человека: эмпатия все ответы верны рефлексия идентификация

Оценка 3.5 проголосовавших: 34

Микротехника манипулирования . Деловое общение

Задумывались ли вы когда-нибудь над вопросом: “Кто такой манипулятор и манипулирует ли кто-нибудь вами?”

Манипулятор – это человек, который тем или иным образом эксплуатирует или использует других людей для достижения своих целей. Следовательно, каждый человек бывает и манипулятором, и объектом манипуляции.

Сознательный отказ от манипулирования другими людьми А. Маслоу и К. Гольдштейн называют самоактуализированием, когда человек становится “актуализатором” себя и других.

В противоположность манипулятору актуализатор – это личность, которая рассматривает себя и других в качестве личностей или субъектов, располагающих возможностью выразить свое действительное “Я”.

Актуализатор открыто выражает свои чувства и предпочтения, умеет признавать свои ошибки и может порадоваться даже за своего противника, предложить ему свою помощь, если тот в ней нуждается.

Манипулятор же привычно камуфлирует свои чувства ролевыми чувствами, имеющими диапазон от высокомерия до подобострастия. Он и манипулятор-то отчасти потому, что не осознает присущей ему способности к актуализации.

Человек не рождается манипулятором. Он развивает способность манипулировать другими людьми, чтобы избегать неприятностей и добиваться желаемого, причем развивается эта способность чаще всего бессознательно.

Сокрытие своих истинных намерений – основа поведения манипулятора. Главная его забота – “производить впечатление”, и, если это не удается, он обвиняет всех и вся, исключая, понятно, себя.

Вот, например, какова будет реакция манипулятора, которому не удалось получить намеченную на этот день прибавку к жалованью. Придя домой, он умудряется переложить половину своей вины на своего умершего родителя, который его тиранил, а вторую половину – на свою жену, которая “плохо приготовила обед”. Он может напиться или заболеть, стать мрачным, объявить скрытую “забастовку” против человечества или своего “глупого шефа”.

Но наряду с жаждой управлять манипулятор жаждет, чтобы им и руководили свыше.

В большинстве случаев манипулирование приносит несомненный вред самому манипулятору, маскируя его патологию, которая может обернуться расстроенной жизнью, разбитой семьей и разрушенной карьерой. Манипулятор – это человек, вставший на путь самоуничтожения, так как он воспринимает других людей лишь в качестве “вещей”.

Поэтому представители гуманистической психологии считают, что манипулятор теряет способность творчески переживать свое существование и выражать себя, превращаясь в “озабоченный автомат”. Хотя он и говорит о своих чувствах, но обычно их не испытывает. Он пробирается по жизни ощупью, используя целый арсенал масок и уклончивых заявлений и не замечая действительного богатства жизни.

Современному манипулятору трудно понять и принять тот факт, что он упустил возможность стать живым и человечным. Тем не менее он иногда может еще ощутить вкус к жизни и встать на путь актуализации.

Деловой человек должен знать, что в каждом сидит несколько манипуляторов, но среди них всегда есть главный.

Обычно выделяют восемь типов манипуляторов:

1. “Диктатор”. Переоценивая свои силы, он приказывает, ссылается на авторитеты, делает все мыслимое и немыслимое, чтобы только управлять своими жертвами. Разновидности “Диктатора”: “Настоятельница”, “Начальник”, “Босс”.

2. “Тряпка”. Это прямая противоположность Диктатора. “Тряпка” умеет подладиться к “Диктатору”, обладая безмерной способностью забывать, не слышать, молчать. Разновидности: “Мнительный”, “Глупый”, “Хамелеон”, “Конформист”, “Смущающийся”, “Отступающий”.

3. “Калькулятор”. Жаждет всё и всех контролировать. Он старается, с одной стороны, перехитрить, с другой – перепроверить других. Разновидности: “Делец”, “Аферист”, “Игрок в покер”, “Делатель рекламы”, “Шантажист”.

4. “Прилипала”. Противоположность “Калькулятора”. Жаждет быть постоянным предметом забот, позволяет и заставляет других делать за него работу. Разновидности: “Паразит”, “Нытик”, “Вечный ребенок”, “Ипохондрик”, “Иждивенец”, “Беспомощный”.

5. “Хулиган”. Преувеличивает свою агрессивность, жестокость. Управляет с помощью угроз. Разновидности: “Оскорбитель”, “Ненавистник”, “Гангстер”, “Угрожающий”. Женская вариация “Хулигана” – “Сварливая баба” (“Пила”).

6. “Славный парень”. Преувеличивает свою заботливость, любовь, внимательность. Он убивает добротой. Бороться с ним труднее, чем с “Хулиганом”: не будете же вы бороться со “Славным парнем”! Удивительно, но в любом конфликте “Хулигана” со “Славным парнем” “Хулиган” проигрывает. Разновидности: “Угодливый”, “Добродетельный”, “Моралист”, “Человек организации”.

7. “Судья”. Он никому не верит, всегда негодует и с трудом прощает кого-либо. Разновидности: “Всезнающий”, “Обвинитель”, “Обличитель”, “Собиратель улик”, “Позорящий”, “Оценщик”, “Мститель”.

8. “Защитник”. Противоположность “Судьи”. Всячески подчеркивает свою доброту и снисходительность. Он портит других, сочувствуя сверх всякой меры, и отказывается позволить тем, кого защищает, стать самостоятельными. Разновидности: “Наседка с цыплятами”, “Утешитель”, “Покровитель”, “Мученик”, “Помощник”, “Самоотверженный”.

Манипуляторов подразделяют также и по степени их активности:

1. Активный манипулятор постоянно играет роль сильной личности и обретает власть только над теми, кто не может противостоять ему.

2. Пассивный манипулятор позволяет активному манипулятору распоряжаться собой, прикидываясь беспомощным и глупым. Позволяя активному манипулятору думать и работать за него, он порабощает его своей кажущейся вялостью и зависимостью.

3. Соревнующийся манипулятор считает, что жизнь – это битва, где все люди выступают как враги. Но он непоследователен, и поэтому может рассматриваться как нечто среднее между пассивным и активным манипуляторами.

4. Безразличный манипулятор в жизни руководствуется девизом: “Мне наплевать!” Он то активен, то пассивен, но его “наплевательство” – это поза, игра. Таким манипулятором нередко бывает, например, муж, который, угрожая жене разводом, хочет лишь подчинить ее себе, а не развестись на самом деле.

У манипуляторов и актуализаторов выделяют по четыре следующих основных качества:

А. Манипулятор:

1. Лицемерие (закрытость, лживость). Манипулятор ломает комедию и разыгрывает роли, чтобы произвести впечатление. Демонстрируемые им чувства зависят от обстоятельств.

2. Безразличие ко всему, кроме себя (душевная вялость, скука). Манипулятор видит и слышит лишь то, что хочет видеть и слышать.

3. Зависимость. Манипулятор, как разведчик в стане врага, держит себя под постоянным контролем, скрывая от всех свои мысли и чувства.

4. Пессимизм. Манипулятор испытывает глубокое недоверие к человеческой природе как таковой. Он убежден, что все люди делятся на управляемых и управляющих другими.

Б. Актуализатор:

1. Искренность (открытость, правдивость). Актуализатор не умеет и не желает скрывать свои чувства, какими бы они ни были. Он чистосердечен и всегда остается самим собой.

2. Интерес ко всему окружающему. Актуализатор хорошо видит и слышит себя и других людей, он восприимчив к любым проявлениям жизни.

3. Независимость. Актуализатор всегда свободен, независим в своих мыслях и чувствах он подлинный хозяин своей жизни.

4. Оптимизм. Актуализатор обладает глубокой верой в себя и других. Он убежден, что все люди свободны и способны справиться с любыми трудностями.

Данный текст является ознакомительным фрагментом.

Продолжение на ЛитРес

7 признаков настоящего манипулятора — как распознать макиавеллиста

Макиавеллисты из темной триады: что делать, если вы чувствуете, что вас используют. И почему это неизбежно.

Чувствовать себя использованным — не очень приятно, не правда ли? Особенно когда вы это не сразу понимаете, действуете искренне и, казалось бы, по своему желанию. Почему вы работали — а выгоду получил кто-то другой? Почему искренне любили жену — а она отняла у вас все? Как получилось, что партнер по бизнесу получил всю прибыль, оставив вас в дураках?

Вообще-то, мы не знаем. Но можем предположить, что это просто такие люди. Макиавеллисты. Не последователи учения Никколо Макиавелли, итальянского мыслителя и дипломата эпохи Возрождения. А люди, обладающие определенными чертами личности.

Макиавеллизм — это не только термин в политологии, но и специфическая черта личности, входящая в так называемую темную триаду в психологии.

Психопаты, нарциссы и макиавеллисты — вот та самая темная триада, люди, способные испортить жизнь приличному человеку не хуже чем алкоголь и наркотики. О них есть даже несмешной анекдот. Заходят в бар нарцисс, психопат и макиавеллист. Бармен спрашивает: «Кто из вас самая темная личность?» «Я», — отвечает нарцисс. «Мне наплевать», — говорит психопат. «Это уж как я захочу», — заявляет макиавеллист. Что это означает? То, что макиавеллист — прирожденный манипулятор, убежденный в том, что для достижения цели можно и нужно использовать любые средства. Лгать, вероломствовать, льстить и говорить человеку то, что он хочет услышать. Как это получается?

По моему хотению

Термин, как можно догадаться, произошел от имени Никколо Макиавелли, написавшего книгу «Государь». Книгу важную, но довольно опасную — если за нее берется незрелый ум. Ловкий дипломат и циничный политик, Макиавелли изложил в ней свои взгляды на принципы государственного устройства и способы управления и качества, которыми должен обладать идеальный правитель.

И вот с этого места — поподробнее. «Разумный правитель не может и не должен оставаться верным своему обещанию, если это вредит его интересам и если отпали причины, побудившие его дать обещание», — заявляет он. И продолжает: «Такой совет был бы недостойным, если бы люди честно держали слово, но люди, будучи дурны, слова не держат, поэтому и ты должен поступать с ними так же».

04 сентября 15:19

Прошло несколько веков, прежде чем психологи-когнитивисты обнаружили, что некоторые люди действуют ровно по тем принципам, что предложил Макиавелли. Но не потому, что читали книжку.

Лгать, изворачиваться, добиваясь своих целей, — это в их характере заложено изначально.

Они изначально убеждены в том, что все люди по природе плохи и порочны: люди для таких манипуляторов — всего лишь инструмент для достижения целей. И почему бы не воспользоваться этим инструментом, если умеешь? Вот почему такие люди легко представляют любую ситуацию так, как им это выгодно.

Идея о том, что в личности могут быть заложены макиавеллистические черты, принадлежит американскому психологу Ричарду Кристи: с конца 50-х годов прошлого века в Колумбийском университете в Нью-Йорке он вел исследования на эту тему, пока в 1970-м вместе с другим социальным психологом, Флоренс Гейс, не предложил шкалу измерения макиавеллистических черт, заложенных в каждом человеке.

Пройдя Мак-тест, состоящий из 20 утверждений, с которыми можно согласиться или не согласиться, каждый может определить, насколько он циничная сволочь. Впрочем, вы разве этого про себя не знаете?

Как распознать манипулятора

Вот про других мы действительно можем этого не знать. Высокий Мак (так называют людей, получивших при прохождении теста высокие результаты) потому и манипулятор, что вы вряд ли поймете, что вами управляют. Впрочем, мы вам все расскажем!

В целом макиавеллисты расцветают в боях без правил — то есть в непонятных ситуациях и условиях, когда нет определенных схем, согласно которым нужно действовать.

Они умны, обаятельны, открыты, говорят людям то, что те хотят услышать, при этом начисто лишены эмоций и, когда им это нужно, могут надавить на чувство вины.

Они не знают, что такое совесть или мораль, у них нет принципов. С ними удобно работать в команде — особенно если вам нужно непременно обойти другую команду. Но вот любить их, дружить с ними — практически невозможно и часто довольно больно.

7 признаков манипулятора

— Он сосредоточен только на себе и своих нуждах.
— Деньги и власть для него важнее дружеских отношений.
— Он обаятелен и уверен в себе.
— Он лжет и не выполняет обещаний, если ему это выгодно.
— Он часто использует лесть в качестве аргумента.
— Он никогда не открывает своих истинных намерений.
— Он хорошо «считывает» людей и умеет просчитать ситуацию.

Как манипулятор добивается успеха

То, что высокие Маки — беспринципные сволочи, понятно. Но как им удается так хорошо ориентироваться в ситуации? Ответ на этот вопрос дало исследование 2012 года, которое провели венгерские ученые Андреа Шибор и Тамаш Берешке. Результаты исследования были опубликованы в сборнике «Личностные и индивидуальные различия» (Personality and Individual Differences).

Они предложили разным людям поиграть в игру, предварительно попросив их пройти Мак-тест и выяснив, насколько высоко развиты в них макиавеллистические черты. Игра простая: участникам выдавалось определенное количество жетонов, из которых они должны были время от времени жертвовать сколько-то «на благотворительность». Сумму пожертвований участники определяли сами.

В конце игры все скопленные средства разделялись между участниками поровну — независимо от того, кто сколько внес. Проследив за поведением игроков, психологи обнаружили интересную особенность.

Высокие Маки пристально следили за поведением остальных игроков и меняли тактику в зависимости от изменений. В то же время низкие Маки были сосредоточены только на себе, определяли сумму пожертвования, исходя из своих возможностей, не обращали внимания на других — и в конечном итоге проиграли. Значит ли это, что в соревнованиях имеет смысл наблюдать за другими? Не знаем (автор этого текста — определенно не самый высокий Мак). Однако имейте в виду: макиавеллист, как Большой Брат, видит вас — если ему что-то от вас нужно. И он определенно хорошо вас знает.

Так что, возможно, новый друг, который, кажется, понимает потайные уголки вашей души, или понимающий начальник, ради которого вы готовы разбиться в лепешку, — самый натуральный макиавеллист.

Что делать с манипулятором

Распознав — поздравляем! — макиавеллиста, нужно решить, что теперь делать. Предлагаем вот что:

1. Проводить с ним как можно меньше времени.
2. Вести себя разумно. Если нужно вступить с ним в контакт, не проявляйте эмоции, держите голову в холоде, в общении основывайтесь только на фактах.
3. При разговоре фокусируйтесь на них. Избежать давления или манипуляции можно, если высказываться как можно меньше.
4. Забудьте о том, что когда-нибудь он изменится, и он станет другим.

5. Избегайте тем, которые выводят вас из себя, — когда вы волнуетесь, вы особенно уязвимы.

6. Не пытайтесь объяснить ему свою точку зрения. Ему все равно.
7. Пытайтесь как-то отвлечься при разговоре. Чешите за ухом кота, обрывайте лепестки у ромашки, заваривайте чай.

Как распознать манипуляции и скрытые мотивы в общении

Автор: Taтьянa Пaвлoвнa Aвдулoвa, кандидат психологических наук, доцент кафедры вoзpaстной психологии Московского гocyдарственного педагогического университета.

 

Между партнерами по общению всегда есть незримая, однако хорошо ощутимая дистанция. Ее можно сравнить с расположением партнеров по вертикальной оси в пространстве общения. Партнер, который «давит», располагается на ней выше, а партнеры, ведущие разговор «на равных» — на одном уровне. Если каждый из партнеров стремится оказаться «выше», происходит конфликт. Такие позиции в общении видный теоретик театра П.М. Ершов назвал «пристройкой сверху», «пристройкой снизу», «пристройкой рядом».

Понять, какую позицию в общении следует занять, чтобы в разговоре никто не лидировал и вопрос решался конструктивно, помогает трансактный анализ ситуации общения, разработанный американским психологом Эриком Берном.

 

Эрик Берн заметил, что каждый человек в различных ситуациях ведет себя по-разному, как бы исполняет разные психологические роли (Родителя, Взрослого, Ребенка), которые соответствуют его разным внутренним Я, или эго-состояниям:

  1. В состоянии Родителя мы думаем, чувствуем, говорим и действуем так, как это делали наши родители или авторитетные для нас в детстве люди: советуем, критикуем, воспитываем, распоряжаемся, заботимся.
  2. В состоянии Взрослого мы трезво оцениваем реальность, анализируем информацию: размышляем, сопоставляем, решаем, советуемся.
  3. В состоянии Ребенка мы думаем, чувствуем, говорим и действуем, как в детстве: обижаемся, ликуем, жалуемся, протестуем, развлекаемся, любуемся.

 

Все три роли личности ей необходимы. Для того чтобы наша жизнь была полноценной, в нужный момент должен проявляться тот или другой.

  • Ребенок — это источник интуиции, творчества, спонтанных побуждений и радости.
  • Состояние Взрослый необходимо для жизни. Человек перерабатывает информацию и вычисляет вероятности, которые нужно знать, чтобы эффективно взаимодействовать с окружающим миром.
  • Благодаря Родителю многие наши реакции давно стали автоматическими, что позволяет сберечь массу времени и энергии. Люди многое делают потому, что «так принято делать». Это освобождает Взрослого от необходимости принимать множество тривиальных решений, благодаря чему человек может посвятить себя решению более важных жизненных проблем, оставляя обыденные вопросы на рассмотрение Родителя.

 

В каждое из этих состояний мы входим обычно не по своему желанию, а под воздействием ситуации, той социальной роли, которую исполняем.

Большинство людей незаметно для себя меняют психологические состояния. Некоторые, однако, не могут или не хотят «переключаться». Психологические позиции Родителя и Ребенка в деловом общении приводят к непартнерскому стилю общения, что затрудняет решение деловых вопросов.

В деловом общении очень важно уметь распознать психологическую позицию партнера и занять такую позицию, которая обеспечит конструктивное решение вопроса.

Чтобы верно определить эго-состояние другого человека, надо учиться улавливать оттенки отношений. К примеру, внешние проявления состояния Родителя-критика и Ребенка-бунтаря порой похожи. Но в агрессивности первого чувствуется спокойное превосходство, а в агрессивности второго — беспомощность.

Полезно научиться различать собственные эго-состояния, а также в конфликтной ситуации попробовать переключиться с одного состояния на другое.

В нижеприведенной таблице, составленной на основе исследований Эрика Берна, представлены наиболее типичные психологические позиции и их внешнее проявление.

 

Таблица 1. Психологические позиции и их внешнее проявление

Позиция Язык тела Речь Типичные выражения Поведение
Руководитель-критик Руки скрещены, ноги широко расставлены или корпус откинут назад, лоб нахмурен, рот сжат, отчужденное выражение лица, возможно указующее движение рук Громкая или тихая, твердая, с нажимом, высокомерная, насмешливая, повелительная «Это следует сделать», «Так нельзя!», «Я знаю, что говорю», «Сколько можно!» Оценивает, указывает, ищет виновных, обвиняет, наказывает
Руководитель-опекун Открытые руки, корпус наклонен к партнеру, похлопывание по плечу или поглаживание руки; заботливое, ободряющее выражение лица Теплая, сочувствующая, успокаивающая, подбадривающая «С кем не бывает», «Это не страшно», «Я вам помогу», «Хорошо, молодец!» Утешает, подбадривает, советует, помогает, сочувствует, заботится, покровительствует
Взрослый Корпус прямой, слегка наклонен к партнеру, жесты подкрепляют мысли, выражение лица меняется, но остается заинтересованным, взгляд открытый Спокойная, уверенная, без страстей и эмоций Высказывания по предмету. Допускает возможность обсуждения: «Возможно…», «Если сравнить…», «Я думаю …» Вопросы: «Как?», «Почему?», «Когда?» Заинтересованное, внимательное, объективное, поиск вариантов
Ребенок-бунтарь Поза напряженная, угрожающая, голова опущена, выражение лица упрямое или угрюмо отсутствующее Гневная, громкая, упрямая, угрюмая «Не буду!», «Не хочу!», «Почему я?», «А вы сами что!» Протест, агрессивность
Ребенок забитый Поза слуги, плечи опущены, склоненная голова, кусает губы, выражение лица потерянное, с оглядкой на других, тактичное Нерешительная, подобострастная, покорная, нудная «Я хотел бы…», «Я попробую…», «Я правильно сделал…», «Что же мне делать?», «Я, наверное, не смогу» Неуверенное, обиженное, нуждающееся в поддержке, подавленное
Ребенок свободный Позы свободные, жесты экспрессивные, выражение лица воодушевленное, блеск в глазах, любопытство, слезы Громкая, быстрая и горячая, эмоциональная, непринужденная «Я хочу!», «Здорово!», «Прекрасно!», «Великолепно!», «Ужасно!» Спонтанное, игривое, раскованное, веселое, забавное, эгоистичное, мечтательное, естественное, творческое

 

Люди вступают в общение каждый в своем эго-состоянии. То, что при этом происходит, Эрик Берн назвал трансакцией (иначе — трансактом). Трансакт состоит из стимула и реакции между двумя эго-состояниями. Реакция, как правило, соответствует стимулу («Как аукнется, так и откликнется»).

 

Занять позицию Взрослого помогает соответствующая установка. Установки могут быть следующими:

  1. У меня не все в порядке — у тебя все в порядке. (Роль просителя; психологическая позиция Ребенка.)
  2. У меня все отлично — у тебя не все в порядке. (Роль начальника; психологическая позиция Родителя.)
  3. У меня дела идут плохо — у тебя тоже не все в порядке. (Роль неудачника; психологическая позиция Ребенка.)
  4. У меня все в порядке — у тебя все в порядке. Возникшие проблемы можно решить. (Роль делового человека; психологическая позиция Взрослого.)

 

Если бы сотрудники всегда действовали из позиции Взрослого, в коллективе не было бы конфликтов. Нередко конфликт возникает из-за того, что кто-то ведет психологическую игру, которая состоит из последовательности скрытых трансактов. Например, ведется игра: «А что я говорил?»

Начальник советуется со специалистом по поводу какого-либо начинания. Специалист его не одобряет. Начальник настаивает. И тогда специалист заявляет: «Ну, хорошо, сделаем так, как вы хотите», и начинает действовать, как того хочет начальник. Через некоторое время выясняется, что предложение начальника было неверным. Потрачены зря деньги и время. Начальник вызывает специалиста. А тот заявляет: «Я сделал все так, как вы хотели. А я предупреждал…» (психологическая позиция Ребенка).

Чтобы избежать такого финала, руководителям можно посоветовать расстаться с позицией непогрешимого Родителя, внимательно прислушиваться к мнению подчиненных, а сотрудникам — не становиться в позицию Ребенка, изложить свое мнение письменно, показать шефу все «за» и «против» его предложения. Это будет стимулировать у него позицию Взрослого и приведет к обсуждению вопроса, а не навязыванию решения.

Кроме этой, существует еще множество психологических игр, основанных на навязывании партнеру психологической позиции Родителя или Ребенка. По сути дела, эти игры представляют собой манипуляции, цель которых — получение той или иной выгоды в отношениях с партнером по общению. Вот названия некоторых их них: «Дитя на работе», «Меня рвут на части», «Казанская сирота», «Обезьяна на шее».

Чтобы оказаться не втянутым в манипулятивную игру, нужно вовремя распознать, какую психологическую позицию вам навязывают и, если вам это не нравится, стимулировать у манипулятора позицию Взрослого, что можно сделать, лишь справившись с собственным желанием опекать, распоряжаться или подчиняться.

Из вышесказанного можно сделать следующие выводы:

  • Позиция Взрослого наиболее предпочтительна в деловых контактах. Именно она формирует партнерский стиль общения.
  • Прекращение трансакта, а то и конфликт наблюдается в том случае, когда партнер не реагирует на стимул, направленный в позицию Взрослого, а реагирует из другой позиции.
  • К конструктивному ведению разговора можно прийти в том случае, если удастся проигнорировать стимул, направленный в позицию Родителя или Ребенка, и ответить из позиции Взрослого, стимулируя стояние Взрослого у партнера.

 

Манипулированием или манипуляцией назовем такое управление поведением человека, которое совершается ради какой-либо выгоды того, кто управляет.

В каждом из нас с детства сидит манипулятор. Допуская возможность разовой манипуляции, своего рода игры, цель которой — избежать затруднительного положения, постоянное манипулирование опасно тем, что приводит к разрушению личности человека, основные душевные силы которого направлены на управление другими. Объекту манипулирования его положение невыносимо из-за чувства подавления личности, роли игрушки в чьих-то руках, средства для достижения чужих целей.

Причины манипулирования, по мнению психолога Эверетта Шострома — в слабости человеческой натуры:

  1. Не в силах положиться на себя, лучше сделать ответственным за все другого, которым можно управлять и которого можно контролировать. Преуспевающих в этом людей можно назвать активными манипуляторами.
  2. Если не хватает сил справиться с жизненными трудностями, удобно занять пассивную позицию: «Делайте со мной, что хотите!» (пассивный манипулятор).
  3. Взгляд на жизнь как на постоянную цепочку сражений и на людей как на соперников и врагов порождает соревнующегося манипулятора, который действует то активным, то пассивным методами.
  4. Желая и не находя любви окружающих, можно попытаться добиться власти над ними силой хитрого ума (активные манипуляторы).
  5. Некоторые люди настолько боятся заслужить чье-то неодобрение, что стараются угодить всем (пассивные манипуляторы).

 

Итак, основная линия поведения активных манипуляторов — главенство и власть во что бы то ни стало. Стратегия поведения пассивных манипуляторов — приспособленчество, угодничество. Цель деятельности соревнующихся манипуляторов — выиграть любой ценой, несмотря ни на что.

Знание основных причин манипулирования и стратегической линии поведения манипуляторов позволяет не только распознать их среди окружающих, но и предвидеть их поступки и, следовательно, избежать участи их жертв.

Как же происходит манипуляция? В партнере находят уязвимое место, струну, на которой можно сыграть. Сильный человек не поддастся искушению, а слабый и наивный может пойти на поводу.

Если вы почувствовали какую-то неискренность, едва уловимую фальшь в отношении к вам весьма приятного человека, подумайте, не манипулятор ли перед вами, нет ли у него причин для такого поведения, и проявите сдержанность в отношениях с ним, будьте настороже.

Если все же ваше поведение дало повод «забросить удочку», попробуйте применить один из способов защиты от манипуляций:

  1. Отказ от предлагаемой роли: «Я не так бескорыстен(а), как вы думаете», «Простите, я дал(а) повод?», «Вероятно, я не тот/та, за кого вы меня приняли» и т.п.
  2. Манипуляцию можно просто не заметить. Молча проигнорировать провоцирующее высказывание, а в случае настойчивости партнера наивно спросить: «Вы это о чем?»
  3. Снизить значимость того, на что вас толкает манипулятор. Сказать себе: «А зачем мне это нужно?»
  4. Принять условия игры, а затем перехитрить самого манипулятора, переиграть его так, чтобы привести в замешательство и заставить прекратить недостойную игру.

 

Это коммуникации с подтекстом. Он чувствуется в интонации, взгляде, языке телодвижений. По содержанию стимул направлен из позиции Взрослого в позицию Взрослого. Но личностный смысл сообщения, который угадывает партнер, исходит из другой позиции. Реакция направлена обычно именно на скрытую позицию. При этом партнер возмущается: «Что я такого сказал?» Например:

А. Где моя папка?
Б. Почему вы думаете, что она у меня?
А. С чего вы это взяли? Я просто спросил.

или

Муж: Сколько у нас осталось денег до зарплаты?
Жена: Не беспокойся, хватит.
Муж: А я и не беспокоюсь. Уже нельзя и спросить?

Скрытая позиция раздражает больше, чем явная. Угадав ее, надо вести себя так, будто она явная, стараясь при этом не допустить конфликтной ситуации. Это возможно, если отвечать из дополнительной позиции. Чтобы разговор был конструктивным, надо постараться проигнорировать подтекст и отвечать так, как будто обращение действительно идет из позиции Взрослого и мы, естественно, отвечаем тем же.

 

  1. Потренируйтесь в умении определять психологические позиции. Проанализируйте типичные эго-состояния членов своей семьи, друзей, коллег, собственные. Попробуйте определить психологическую позицию незнакомого вам человека по его манере говорить и держаться.
  2. Рассмотрите семейные и служебные конфликты с позиции трансактного анализа. Что можно было бы изменить в Позициях участников, чтобы избежать конфликта?
  3. Заметив, что вы в разговоре занимаете позицию Ребенка или Родителя, попробуйте перейти на позицию Взрослого.

 

Научиться определять истинные намерения и мотивы поведения других людей вы можете с помощью курса «Развитие интуиции и наблюдательности» и «Конфликтология».

Механизмы манипуляции. Как слезть с крючка манипулятора?

К сожалению, такой механизм взаимодействия с другими членами коллектива, как манипуляция – не редкость. Это актуально и для судна. Манипулятором может быть и ваш коллега, и начальник, и даже ваш подчиненный. Если вы по непонятным причинам сильно устаете от какого-то человека, скорее всего, он вами манипулирует. Так как же «слезть с крючка» манипулятора, и вообще понять, что вами манипулируют?

Разбираемся в этом вопросе с психологом Юлией Егоровой.

— Юлия, помогите сначала разобраться, кто же такой «манипулятор»? Зависит ли это качество от статуса человека?

Е. Ю.: Манипуляция – это социально-психологический феномен, представляющий собой стремление изменить восприятие или поведение других людей при помощи скрытой, обманной и насильственной тактики. Такие методы, как правило, продвигают интересы манипулятора за счет других людей. И да, наличие качеств манипулятора совершенно не зависит от его социального и иного статуса. Манипулятором может быть кто угодно.

— Всегда ли сам манипулятор осознает, какой характер несут его действия?

Е. Ю.: Манипуляция – это один из видов взаимодействия с другими людьми. Это не врожденное качество, а приобретенное, которое сформировал сначала пример родителей, а потом окружение. Манипуляция – это в том числе один из способов достижения контакта. Возможно, сформировавшийся манипулятор просто не видел иных примеров социального взаимодействия и других способов достижения целей. Тем не менее, важно понимать, что манипуляционные действия всегда продвигают интересы манипулятора.

— Как понять, что вами манипулируют? Ведь это далеко не всегда очевидно.

Е. Ю.: Всё просто. Если появляются сомнения, нужно задать себе вопрос: выполняя это действие, чьи интересы я преследую и чьи потребности я реализую? Когда вы понимаете, что делаете что-либо не для себя, а для кого-то еще, и не по своей инициативе, это самый верный сигнал. Вас вашими же руками вынуждают идти к чужой цели – вы «на крючке» у манипулятора.

— А есть ли какие-то бессознательные сигналы, позволяющие заранее распознать манипулятора?

Е. Ю.: К сожалению, понять сразу такие вещи не так-то просто. Если вы сильно устаете от какого-то человека, буквально физически выматываетесь – скорее всего, вы имеете дело с манипулятором. На реализацию чужих потребностей вы всегда тратите в несколько раз больше энергии. Если ваши цели совпадают с целями манипулятора, это не будет выматывать и даже отразится на вас позитивно. Но это крайне редкая ситуация.

— Как вообще люди оказываются в ситуации, когда ими манипулируют?

Е. Ю.: Есть три основных механизма, на которых играют манипуляторы. Это чувство стыда, вины и обиды. Если вы перманентно испытываете какое-то из этих чувств, не принимая в себе какие-то качества – вы отличная «мишень».

— Как такое может произойти на работе, в данном случае, на судне?

Е. Ю.: Если человек хорошо разбирается в чувствах других людей (как правило, это врожденное качество), то он может понять, как этими чувствами манипулировать. Если же вами с детства манипулировали родители (мы возвращаемся к стыду, вине и обиде) – то вы просто привыкли быть манипулируемым. Например, мать говорила вам, что вы «плохой» потому, что не выносите мусор. И вы начинаете выносить мусор три раза в день потому, что не хотите быть «плохим». Это наглядный пример манипуляции через чувство вины и чувство стыда. А это очень токсичные чувства. И такой подход вы уже не будете считать чем-то ненормальным, потому что такое общение входит в вашу зону комфорта. Мы уже обсуждали, что зона комфорта предусматривает не комфорт как таковой, а привычную модель и способ контакта. На работе манипулятор, разумеется, будет использовать свои способности, чтобы другие выполняли за него его работу.

Вы могли полжизни доказывать родителям или учителям, что вы «не виноваты», и выполнять из-за этого множество действий, совершенно вам не нужных. Любой индивид хочет быть социально одобряемым. Быть социально неодобряемым стыдно, обидно и неудобно. И манипулятор берет какие-либо социально неодобряемые модели для аргументации своих требований. На работе какая-либо фигура, имеющая с вами контакт, может поступать именно таким образом.

— Раз на судне преимущественно мужской коллектив, манипулятор будет использовать какие-либо способы воздействия через гендерные стереотипы?

Е. Ю.: Да, например, некий Петя, скажет некому Васе: «Вася, помой палубу. Ты что не мужик?». В этом плане у нас и без того достаточно сильно давление социума, изначально настраивающее на то, что «мужчина должен», «не служил – не мужик» и т. д. Быть «не мужиком» стыдно и социально неодобряемо. Отметим, что и флот – это очень мужская сфера. Туда изначально идут мужчины, которые выбирают этот род деятельности как очень «мужской». Это вполне маскулинная модель: уйти в рейс, хорошо заработать и вернуться с этим заработком. Почти как с пещерой и мамонтом. Понятно, что уверенный в себе человек не будет думать, что он «не мужик», если не помоет за кого-то палубу (раз уж мы взяли этот пример). Другое дело, что подверженные манипуляции люди, как правило, не уверены в себе. Тут очень важно отследить тот момент, что вы выполняете не свою работу, а чужую, идете не к своей цели, а к чужой. Далее важно разобраться, почему вы это делаете. Так вы поймете, что манипулятор апеллирует к чему-то стыдному, неудобному или обидному для вас. И чтобы не выглядеть в собственных же глазах стыдно, обидно или неудобно, вы доказываете, в первую очередь себе, что вы не такой. И манипулятор этим пользуется.

— Что же делать, если вы всё это понимаете, но «остановить механизм» уже не можете?

Е. Ю.: Работать со своей самооценкой. В идеале это терапия. Понятно, что поговорить с психологом в рейсе не получится. Но выход есть. Тут важно получить мнение «третьей стороны». Вы можете поговорить с кем-то ещё и получить обратную связь. Скорее всего, чьё-то стороннее мнение разгонит ваши страхи насчет того, что вы будете социально неодобряемы в собственных глазах. Кроме того, это поднимет вашу самооценку.

— А если перевести все потуги манипулятора в шутку?

Е. Ю.: Юмор – это, как правило, переработка агрессии. Обычно мы смеемся не над чем-то добрым, а над чьей-то ошибкой. Если мы вспомним анекдоты, то зачастую они основаны на выставлении кого-то в дурацком свете. И это нормально. Так наша агрессия перерабатывается и находит не деструктивный выход, «заземляется». Пошутить над попытками манипулятора заставить других действовать согласно его целям может только уверенный в себе человек. Впрочем, изначально уверенный в себе человек может не то что «не повестись», а даже не заметить направленные на него действия манипулятора.

Подводя итоги, еще раз озвучим, как распознать манипулятора. Если вас почти физически выматывает общение с каким-то человеком – это первый звонок, что вы имеете дело с манипулятором. Далее важно задать себе вопрос: чьи цели вы преследуете – свои или чужие. Если ваши действия помогают чужим целям, необходимо понять, почему вы это делаете. Манипуляторы, как правило, используют чувство стыда, вины или обиды, косвенно говорят вам о том, что, если вы что-то не сделаете – вы будете социально неодобряемы. И, чтобы оправдаться перед самим собой, доказать себе, что вы не такой, вы начинаете предпринимать огромное количество действий, нужных кому-то еще, но не вам. Если в рейсе вы столкнулись с подобной ситуацией, важно получить обратную связь, поговорив о ситуации с кем-то еще.  Скорее всего, чье-то стороннее мнение разгонит ваши страхи насчет того, что вы будете социально неодобряемы. Впрочем, в дальнейшем, уже на берегу, вам будет необходимо поработать над своей самооценкой и по возможности даже пройти терапию. Потому что корень проблемы – не в других людях, а в вашей самооценке, которая делает вас уязвимыми.

 

Материал подготовила Ольга Шумакова

Что такое манипуляция и все что с этим связано — Секреты успеха!

Автор GarageBiz На чтение 12 мин. Опубликовано

Есть целое направление в психологии, которая называется психологией влияния. А есть также понятие манипуляция. Манипуляция — это скрытое воздействие на человека, целью которого является заставить его сделать то, что нужно манипулятору вопреки интересам данного человека. Суть манипуляции сводится к тому, чтобы сделать так, чтобы человек сам захотел исполнить вашу волю.

Что такое манипуляция

Манипуляцию относят к скрытым психологическим приемам. Психологи считают манипуляцию неэтичным и нечестным приемом, т.к. в случае манипулирования другими людьми человек их эксплуатирует в своих целях. Как пишут в википедии, манипуляцию относят к пассивно-агрессивному поведению.

Как именно манипуляторы влияют на своих жертв? Это может быть положительное и отрицательное подкрепление. В качестве методов манипуляции може послужить наказание или даже травмирующий одноразовый опыт, такой как вспышка гнева, оскорбление или любое другое поведение, которое может напугать. Даже один неприятный опыт может отбить желание у жерствы противостоять манипуляторы. Все эти способы манипуляции приводит ученая Харриет Брейкер (Harriet B. Braiker).

В то же самое время Саймон выявил значительно больше методов манипулятивного управления. В частности ложь или умолчание правды. Умолчание правды встречается, к примеру, в деловом мире, когда банк умалчивает все условия кредитного договора в надежде, что клиент не увидит или не обратит внимание на мелкий шрифт.

Также Саймон говорит, что есть также следующие виды манипулирования: рационализация своего поведения, минимизация нанесенного вреда, избирательное внимание или невнимание, отвлечение от темы, отговорка, скрытые угрозы, присвоение жертве ложной вины, пристыжение, осуждение жертвы, притворство в качестве пострадавшей стороны, игра в роли служителя, соблазнение, обвинение других, симуляция невиновности, притворство в качестве глупца. Также Саймон говорит, что в качестве манипулятивного средства может стать вспышка агрессии и гнева.

Манипулятор использует различные уязвимости жертвы. В чатсности есть классификация уязвимостей по Брейкер, по Саймону, а также по Мартину Кантору. Подробнее читайте в Википедии.

Манипуляторы часто имеют расстройства личности. Как пишут Роберт Хейр (Robert Hare) и Пол Бабяку (Paul Babiak), психопаты особенно склонны к манипуляциям.

Зачастую, манипуляция предполагает никзие моральные качества манипулятора, которые не боятся своей ложью, агрессией или другими скрытыми тактиками нанести урон своей жертве. Часто манипулятор изучает свою жертву и ее слабости, чтобы понять, на каких именно чувствах или психологических особенностях можно играть?

Часто приемы манипуляции используются начальниками в отношении своих подчиненных, партнерами в бизнесе и даже женщинами по отношению к своим молодым людям. В некоторых случаях манипуляция может пойти на благо всем. Например, когда врач пытается манипулировать больным, чтобы тот пересмотрел свой образ жизни (для полного излечения).

Приемы и способы манипуляции

Манипуляции широко используются в том числе и в деловом мире, о чем мы писали выше. Знание способов манипулирования позволит успешно противостоять подобным манипуляциям. Например, когда ты хотя бы немного поработаешь менеджером по продажам и узнаешь кое-какие приемы манипулирования клиентами, то потом уже как потребитель тебя будет практически невозможно зацепить такими крючками.

Прежде всего нужно понимать, что опытный манипулятор стремится установить контакт со своей жертвой — ищет общие интересы, изучает психологические особенности человека, интересы, убежждения и даже привычки. Кроме того, манипулятор учитывает психологическое состояние жертвы в настоящий момент, чтобы подобрать прием манипулирования, который будет действовать эффективнее всего.

  • Ложное переспрашивание. Манипулятор чтобы как-будто уточнить тот или иной аспект диалога переспрашивает озвученные до этого мысли еще раз, но по-другому расставляет акценты таким образом, что общий смысл меняется в пользу манипулирующего человека. Чтобы противостоять этому способу манипулирования нужно внимательно слушать, что вам говорят и в случае если вы услышали подмену понятий — тут же поправлять собеседника.
  • Подчеркнутое безразличие и невнимательность. Допустим жертва пытается доказать свою правоту. Но на его доводы не происходит накакой реакции. Расчет идет на то, что пытаясь доказать свою правоту — жертва выдаст ту информацию, которую изначально говорить не собиралась. В данном случае не следует поддаваться на провокацию.
  • Спешное перескакивание на другую тему. Манипулятор переходит к другой теме, не давая возможность жертве как следует оспорить первую или осмыслить ее, успеть обдумать или засомневаться в ней. Такая манипуляция проводится для того, чтобы зафиксировать информацию, не всегда достоверной. То есть вам таким способом пытаются внушить какой-то ложный посыл. Чтобы противостоять этому способу манипулирования, нужно критично и внимательно относиться ко всему, что вам говорят.
  • Цитирование слов собеседника. Манипулятор неожиданно для своего партнера начинает цитировать его слова. Причем порой искажая фразу. Защищаться от таких манипуляций можно аналогичным образом — цитируя манипулятора.
  • Прибидняется. Когда манипулятор показывает свою слабость, он хочет вызывать к себе жалость или снисходительное отношение. В таких случаях жертва притупляет внимание и уже не воспринимает собеседника как серьезного конкурента. Не стоит недооценивать партнеров. Нужно всегда в них видеть сильных людей. Только в таком случае можно защититься от данного способа манипулирования вами.
  • Лесть. Люди могут признаваться вам во влюбленности, восхищаться вашими качествами, льстить, говорить, что они вас уважает. Такой способ общения работает намного лучше, чем обычная просьба. Вам сначала льстят, а потом чего-нибудь просят и вам уже неудобно отказать. В данном случае вы можете противостоять лести только имея холодный ум и голову на плечах.
  • Гнев, ярость и агрессивный напор. Показывая приступ немотивированной агрессии, манипулятор рассчитывает, что вы захотите его успокоить и пойдете на серьезные уступки в том или ином вопросе. Психологи советуют игнорировать психованное поведение коллеги, т.к. это может сбить его с толку. Другой способ противодействия неистовому генву и яростному напору — это самому использовать тот же способ — быстро повышая градус агрессивности и напора. И тут уже вы будете диктовать манипулятору свои условия.
  • Ложная спешка и быстрый темп речи. Когда манипулятор прикидывается, что у него нет времени и говорит в очень высоком темпе, в рассчете на то, что вы не успеете обдумать и дать ответ на тот или иной тезис. Ваше молчание будет воспринято как молчаливое согласие. Многословность, болтливость и говорливость может выдать в твоем собеседнике манипулятора. Противодействие этой тактике — это переспрашивание. Также можно ненадолго отлучиться для телефонного звонка. Все эти уловки помогают охладить темп общения до нормального уровня.
  • Вызывать оправдания высказав подозрения. Манипулятор разыгрывает свою подозрительность, чтобы вызывать реакцию оправдания жертвы. Подобное отвлечение внимания позволяет ослабить так называемый защитный барьер психики, чтобы потом проталкивать свои идеи. Развитие уверенности в себе поможет вам противодействовать этой тактике манипулирования. Следует показать манипулятору, что вам все равно на его подозрения и что вы не будете рвать на себе рубаху, чтобы доказать обратное.
  • Притворная усталость. Собесденик дает вам понять, что он якобы сильно устал. Не следует давать никому скидок. Если ты хочешь ему возразить — возражай, т.к. человек пытается сделать так, чтобы ты на все согласился и не возражал.
  • Давление авторитетом. Манипулятор пользуется своим авторитетом и пытается им давить. При этом его советы выходят за рамки области, в которой он является авторитетом. Скажем, я могу понять рекомендацию диетолога по корректировке моего питания. Но не стоит считать, что хороший автослесарь также хорошо разбирается в компьютерах, строительстве домов и менеджменте.
  • Реверсивная психология. Часто мы наблюдаем, что нам хочется сделать именно то, что нам запрещают. Не зря говорят, что запретный плод сладок. Иногда манипуляторы используют эту особенность психики себе на пользу. Защититься от этого вида манипулирования можно только если ты будешь постоянно помнить о своих интересах и не будешь поддаваться манипуляциям.
  • Мелкие частности. Порой манипулятор обращает твое внимание на мелкую и не очень значительню деталь объекта, не давая рассмотреть ситуацию в общем и целом. За счет этого делаются выводы, которые, разумеется не могут быть корректными. Это все равно что говорить на основе 2-3 случайных случаях о статистической закономерности, в то время как для достоверной статистики должно быть обследование не меньше сотни «замеров». Манипуляторы пользуются тем, что многие люди судят о событиях и явлениях не зная предмет досканально и ориентируются на мнения других людей. А что если мнение другого человека — это мнение манипулятора? Старайся опираться на свои знания, а не на поверхностные суждения других людей.
  • Иронизирование и насмешка. Манипуляторы часто пытаются раскачать собеседника на эмоции с помощью иронии или усмешки. Это делается потому, что когда человек выходит на эмоции, его состоянии сознания становится измененным и человек становится более легко восприимчивым к внушению. На переговорах ты должен иметь холодный ум и не раскачиваться на эмоции.
  • Сбить с мысли. Манипуляторы постоянны пытаются передернуть нить разговора таким образом, чтобы сбить тебя с мысли. Не стоит поддаваться — следует гнуть свою линию.
  • Ложное признание выгодности условий. Манипулятор преувеличивает выгодные условия, в которых якобы находится жертва. В итоге жертва начинает оправдываться и становится более ведомой. Не оправдывайся, а признай свое превосходство — советуют сайты по саморазвитию.
  • Имитация предвзятости. Жертву ставят в такие условия, что ему самому приходиться отводить подозрения к манипулятору в том, что тот предвзят. Тем самым жертва дает сам себе установку не реагировать критически на слова манипулятора. Попав в подобную ситуацию опровергай свою предвзятость, но не нахваливай манипулятора.
  • Ложь через специальные термины. Как мы уже писали выше, одной из излюбленных тактик манипуляторов является ложь и введение в заблуждение. В данном случае манипуляции проводятся методом введения в заблуждение с помощью специализированных терминов. В итоге жертва слыша непонятные термины не переспрашивает, боясь показаться глупым или некомпитентным. Если ты слышишь незнакомое слово, то нужно переспросить — в этом нет ничего зазорного.
  • Навязывание ложной глупости. Метод сводится к уничижению жертвы, его достоинств ниже плинтуса. При этом манипуляция проходит при помощи намеков. Может сработать на людях с низкой самооценкой и временно сбить их с толку.
  • Навязывание мыслей с помощью повторений. Как в американских передачах и книгах одна и та же мысль повторяется в речи многократно, в итоге она может стать вашей мыслью. Именно поэтому так важно внимательно выбирать окружение. Просто не обращай на это внимание и все. Поэтому полезно договоренности фиксировать на бумаге в виде подписанного договора.
  • Три «да» подряд. Этой техникой манипулирования пользуются менеджеры по продажам, которые звонят вам по телефону. Скрипт разговора умышленно строится таким образом, что ты говоришь «да» несколько раз подряд. В итоге психика настраивается на то, чтобы постоянно соглашаться и тут тебе подсовывают предложение, на которое ты должен  согласиться.
  • Ложная невнимательность. Манипулятор умышленно прикидывается дурачком якобы что-то не увидел, не заметил. Однако он «не замечает» именно то, что выгодно не замечать ему.
  • Наблюдение и поиск похожих черт. Манипулятор ищет или же выдумывает общие характеристики и качества со своей жертвой. Тем самым повышая уровень доверия. Это снижает психологическую защиту. Защититься от такого можно сказав манипулятору, что вы с ним не похожи.
  • Навязывание своих вариантов выбора. Манипулятор ставит условие так, что вы выбираете между двумя-тремя предложенными манипулятором вариантами, не рассматривая при этом другие альтернативы. Например официат в ресторане спрашивает, какое вино ты будешь пить красное или белое, а ты может быть просто хотел дернуть чашечку кофе. Всегда преследуй свои интересы, тогда ни одна манипуляция на тебе не сможет сработать.
  • «Маринование». Специально затягивается встреча, чтобы вымотать партнеров и получить от них все, что тебе нужно

Защита от манипуляций

Не каждый человек легко поддается на манипуляции. Умные и мудрые люди сложно поддаются любым уловкам. Если ты чувствуешь, что какую-то сложную работу манипулятор хочет сделать за твой счет, задайся вопросом, а являешься ли ты Матерью Терезой? Например, один раз меня коллега по работе попросил выйти подержурить в субботу в 8 утра мотивировав это тем, что у его отца день рождения. Однако ответной услуги я так никогда и не увидел. Возникает вопрос — а зачем я это сделал? Возможно хотел понравиться коллеге по работе или  просто чисто по человечески вошел в положение. Однако безо всякой пользы для себя.

Будет неплохо если вы изучите книгу Роберта Чайлдини о психологии влияния. Понимая механику работы человеческой псизики у тебя появится серьезный иммунитет на любые манипуляции.

Ирония заключается в том, что сами манипуляторы имеют немало слабостей и их эгоцентризм и тщеславие можно также использовать в своих целях 🙂

Первый шаг в защите от манипуляций является то, что ты осознал, что тобой пытаются решить чуждые для тебя цели. Второе, что нужно держать в голове — это ясно осознавать свои интересы и сопоставлять все, что тебе предлагают на соответствие твоим личным интересам.

Далее — не стоит раскачиваться на эмоции. Не зря в психологии есть такой метод как способы психической саморегуляции. Во время принятия важных решений, нужно постараться заглушить эмоции и принимать решения в ясном состоянии. При этом не следует спшить с принятием решения. Ограниченность во времени играет на руку манипулятору. Научись говорить «Нет» тогда, когда тебе что-то не интересно. Не следует стараться понравится. Напротив если ты чувствуешь, что тебе задают вопрос с подтектом, нужно его уточнить — с какой целью манипулятор это спрашивает и чего хочет добиться? Тем самым вы вскрываете его намерения и перебрасываете мячик на другую сторону. Теперь манипулятор будет оправдываться теряя психологическую защиту перед вами.

Дай сигнал на любую манипуляцию о том, что она замечена. Это может быть насмешка или критическая оценка. Это может нивелировать всю силу манипулятивного воздействия. Есть и пассивно-агрессивные способы защиты от манипулирования. Например, игнорирование. Высший класс — это когда ты понимаешь манипуляцию и не подаешь вида. При этом в процессе ведения переговоров ты ведешь все в то русло, которое для тебя является выгодным.

Еще один неоднозначный способ противодействия манипуляциям — это непредсказуемость. К примеру начальник наорал на тебя в надежде на то, что ты останешься после окончания рабочего дня и сделаешь всю грязную работу, а ты послал его при коллегах и швырнул заявление об увольнении. Как говорят, непредсказуемый человек попросту неуязвим. Высокая уверенность в себе позволет людям вести себя раскованно, уверенно и практически полностью защищает от манипуляций.

Читать также:

Литература к прочтению: Роберт Чайлдини — Психология влияния

Понять, простить и изменить мужчину манипулятора или открыть для себя мир других мужчин? | Блог отношений с любимыми

Многие девушки, которые сейчас проживают некий этап отношений с мужчинами или мужчинами-манипуляторами, задаются вопросом: “Как распознать манипулятора? Как от него защититься?” Читать статьи и смотреть видео “Как кого-то определить” или “Как от кого-то защищаться” — в принципе полезно. Но я считаю, что тратить своё внимание и энергию нужно в первую очередь на на себя. 

Задай себе вопрос: “Чего я на самом деле хочу?” 

Хочешь ли ты бороться с манипуляторами и защищаться от них? 

Хочешь ли ты определять недостойных мужчин? 

Или ты хочешь встретить достойного мужчину и построить классные отношения? 

Ответив честно, ты сможешь прийти к этапу фокусировки своей энергии и внимания на том, что для тебя важно.

Необходимо разобраться в своих чувствах. 

Если ты постоянно ощущаешь себя виноватой, то откуда это идет? 

Почему тебе страшно остаться одной? 

Как это происходит в твоей жизни? 

Понятно, что многое у нас идет из детства. Я считаю, нужно работать не с последствиями, а с корнями проблемы, с фундаментом. Тогда не будет негативных последствий. 

Понять, простить и изменить?

Узнав о манипуляциях своего партнера, большинство девушек пытаются его изменить. Они начинают воспитывают мужчину, читать ему лекции, подсовывать статьи и объяснять, как он неправильно и некрасиво себя ведет. Женщина даже может наигранно угрожать: “Если ты так продолжишь себя вести, я уйду от тебя.” 

Я понимаю, что все мы хотим изменить президента, курс доллара, начальника, партнера. Но к сожалению, это так не работает. Работает только тогда, когда меняемся мы. Если сейчас возле тебя недостойный партнер, то нужно задать себе 2 вопроса: “Что меня мотивировало выбрать этого мужчину? Если он такой плохой, почему я так очаровалась им?” и “Что манипуляторов привлекает во мне?”

И здесь есть несколько сценариев развития событий. Первый — когда меняешься ты и твоя реальность, то человек рядом с тобой тоже может измениться. Второй — благодаря изменениям ты выйдешь на новый уровень, и манипуляции на тебя больше не будут действовать. У тебя не будет зависимости от мужчины, который тобой пользуется. Ты поблагодаришь этого человека за опыт и пойдешь дальше. Я не могу сказать, какой вариант выберешь именно ты. 

По статистике так происходит скорее всего 50/50: у части пар мужчина меняется вслед за женщиной, а у другой части меняется только женщина. 

Отмечу, что надеяться на то, что он изменится, не стоит. 

Важно понимать: когда женщина сфокусирована на изменении партнера, она не живет своей жизнью. Большое количество энергии бессмысленно спускается в никуда. Кстати, попытка менять партнера — это то, что привлекает недостойных мужчин.

Мужчины своими действиями также стараются изменить тебя, это основные качества манипулятора. То есть получаются, что такие отношение, где оба партнера намеренно пытаются друг друга отрихтовать, поменять и доработать. 

Я считаю, когда женщина сфокусирована на проработке себя, на прокачке, на своем развитии и изменении, она привлекает достойных и классных мужчин, которые подтверждают ее женскую ценность.  

Стоит ли открывать мир других мужчин?

Еще вариант — “Ты поняла, что он недостойный. И решила найти другого, более достойного”. 

Проведу аналогию с работой: если я сейчас зарабатываю определенную сумму, то вряд ли я смогу сразу найти работу в разы лучше. Да, такое возможно, но это больше лотерея и вопрос удачи. Чтобы найти работу лучше, мне нужно в первую очередь вырасти как специалисту. А если я буду просто менять работы, они будут +/- одинаковые. Не исключено, что одна работа может быть хуже другой. 

То же самое и в отношениях. Я понимаю, есть случаи, возможно даже среди твоих подруг, когда партнер был недостойный, она его бросила и тут же встретила классного мужчину. Я знаю такие истории, их немало. Но если ты посмотришь на процентное соотношение, то поймешь, что историй с таким счастливым концом минимальное количество.

В моем блоге есть очень много статей для женщин, которые помогут изменить и полюбить саму себя, перестать боятся одиночества, повысить свою самооценку и привлекать в свою жизнь именно достойных мужчин!

Наряду с ними, ряд статей я специально посвятила изучению мужчин эгоистов, манипуляторов и абъюзеров, рассмотрев действенные методы поведения с такими мужчинами.

Нужно просто выделить немного времени на чтение и понять что хочешь именно и как это лучше всего реализовать!

Если понравилась статья, то обязательно ставь Лайк и подписывайся на канал, чтобы не пропустить публикации на актуальные для тебя темы!

4 Характеристики манипулятивных людей

Последнее обновление: 14 сентября 2020 г.

Манипулятивные люди страдают и заставляют страдать других. Из-за того, как они действуют, окружающим сложно находиться рядом с ними. Кроме того, если мы будем держать их рядом, нам будет сложно быть в порядке с самими собой.

Определить их «методы работы» несложно. Однако полностью понять, каковы они, — более сложная задача. Возможно, первое, что мы должны узнать, — это как их распознавать.Таким образом, мы можем помочь тем, кто от них страдает, а также защитить себя.

Нарциссизм

Чрезмерная любовь к себе — вот что в основном характеризует нарциссизм. Люди с этой характеристикой склонны думать, что они лучше, чем все остальные. Они ценят только те сравнения, в которых они выигрывают.

Мы можем идентифицировать манипулятора по тому, как он разговаривает. Вместо искреннего интереса к тому, что говорит другой человек, они игнорируют его и сосредотачиваются только на том, что ему нужно сказать.Таким образом, они заставляют других чувствовать себя неслышанными и игнорируемыми.

С другой стороны, манипуляторов твердо верят, что они живут жизнью, полной эмоций. Вот почему они, скорее всего, в конечном итоге заговорят о моментах, в которых они были «героическими». Хотя сама по себе эта характеристика не обязательно должна быть признаком этого типа личности, она может многое рассказать нам о человеке.

Макиавеллизм

Макиавеллизм — это черта личности, которая отсылает к очень конкретной тенденции: обращаться с другими как с инструментами или средствами, а не с реальными людьми. Не допустить, чтобы кто-то страдал, может быть целью, но всегда будет второстепенной задачей, когда дело доходит до достижения поставленных целей. Для этого манипулятивные люди прибегают к определенным стратегиям, таким как ложь или шантаж.

Когда вы общаетесь с кем-то с этим профилем, может чувствовать, что мы не делаем то, что действительно хотим делать. Человек, склонный к манипуляциям, часто убеждает нас действовать определенным образом, что в конечном итоге делает отношения поверхностными.

Необходимость быть выше других

Манипулятивные люди не хотят, чтобы кто-то другой добился успеха. Они единственные, кому разрешено быть в центре внимания, и они сделают все возможное, чтобы это произошло. Этим людям плевать, что им приходится заставлять других чувствовать себя плохо, чтобы они и дальше оставались самыми выдающимися людьми в социальной среде.

Например, нередко эти люди тонко критикуют других. В конечном итоге постоянное взаимодействие с манипулятивным человеком заставит человека чувствовать себя неуверенно.

С другой стороны, манипулятивные люди чувствуют себя плохо, если им кажется, что кто-то крадет их гром, находясь в группе людей. Это побуждает их сделать все возможное, чтобы вернуть внимание. Они начнут рассказывать истории, будут говорить громче или даже окажутся в центре группы.

Зависть

Еще одна очень важная черта манипулятивных людей — они терпеть не могут, когда другие преуспевают в том, в чем они не очень хороши. Это связано с их потребностью быть лучше других и быть признанным, но это выходит за рамки этого.

Когда близкий друг достигает одной из своих целей, нормальным явлением было бы быть счастливым за него, не так ли? Что ж, человек, склонный к манипуляциям, будет чувствовать противоположное. Они будут очень злы, потому что у кого-то есть то, чего у них нет. Из-за этого они начнут их критиковать, преуменьшать важность события или даже дистанцироваться от них.

Что мы можем сделать с людьми, склонными к манипуляциям?

Как видите, нет ничего легкого в отношениях с человеком, склонным к манипуляциям. Отношения, которые они создают с другими, обычно довольно токсичны. Однако уровень дискомфорта, который они вызывают, будет зависеть от того, насколько серьезно их поведение по отношению к другим людям.

Имея дело с кем-то с этим профилем, вы можете сделать только две вещи: принять его и попытаться минимизировать ущерб, который они причинят, или прекратить отношения. Оба варианта вполне допустимы, но необходимо понимать, что на самом деле происходит, прежде чем принимать решение.

В конце концов, самое важное, что вы можете сделать, когда дело касается манипулятивного человека, — это установить границ. Если кто-то манипулирует вами или заставляет вас чувствовать себя плохо, чтобы они чувствовали себя лучше, стоит ли иметь их в вашей жизни на самом деле?

Это может вас заинтересовать …

5 признаков манипулятивного человека или манипулятивных отношений

Вы когда-нибудь чувствовали, что кто-то манипулирует вами, используя вас для своей выгоды? Может быть, они выходят на связь только тогда, когда им что-то нужно от вас, или они используют свою силу, чтобы эксплуатировать вас.Вам может казаться, что ваши друзья манипулируют вами или что вы находитесь в манипулятивных отношениях. Если вы соглашаетесь с этим, или, может быть, вы не совсем уверены и не можете понять, манипулируют ли вами они, то эта статья может вам помочь.

Я здесь, чтобы сообщить вам несколько явных признаков того, как узнать, что кто-то вами манипулирует. Но сначала давайте посмотрим, что заставляет кого-то манипулировать.

Что вызывает манипулятивные отношения и поведение?

Возможно, стоит упомянуть для начала, что некоторые расстройства личности могут вызывать эту характеристику, которую мы перечислим ниже.Некоторые люди хуже других, а некоторые могут даже не знать, что они кем-то манипулируют.

Давайте посмотрим, что заставляет людей манипулировать:

  • Расстройства личности, такие как пограничное расстройство личности, антисоциальное расстройство личности и т. Д., Могут вызывать эту характеристику.
  • Социальные и экологические факторы принимаются во внимание, когда дело доходит до того, что заставляет кого-то манипулировать, это может быть просто реакция определенных людей в связи с их социальным и экологическим происхождением.
  • Это может быть наследственная черта. В некоторых случаях манипулятивное поведение может быть просто характеристикой, передаваемой из поколения в поколение.

Признаки манипулятивного человека и как их обнаружить

Чтобы вы могли определить, кто и если кто-то вами манипулирует, мы составили список признаков, на которые следует обратить внимание. Может быть трудно находиться рядом с тем, кто манипулирует, это может истощать, вызывать стресс и неуверенность.

Возможно, вы даже не на 100% уверены, манипулирует ли кто-то вами или нет, и вам нужно знать, на что обращать внимание. Эта статья может помочь вам найти ответ и показать, что если кто-то вами манипулирует, возможно, стоит как можно скорее удалиться от этого человека и ситуации.

Вот некоторые характеристики манипулятивного человека.

1. Они будут обвинять вас

Манипулятивные люди часто не принимают вину, о которой мы поговорим чуть позже, но они также будут пытаться переложить вину на вас или вызвать чувство вины.Возможно, вы не сделали ничего плохого со своей стороны, но они, скорее всего, попытаются заставить вас чувствовать себя виноватым и чувствовать себя виноватым из-за сложившейся ситуации.

Они часто могут повернуть вещи вокруг вас, обвиняя вас в безразличии (что, скорее всего, так и есть), они могут попытаться заставить вас почувствовать себя виноватым за то, что вы лучше их или имеете больше в жизни, что часто является тем, что вы не можете контролировать. .

Когда это происходит, это может вызвать у вас беспокойство, чувство вины и некоторую неуверенность в себе.

2.Манипулятивные люди подорвут вашу уверенность в себе Манипуляторы

часто хотят, чтобы у вас не было уверенности в себе, поскольку им будет легко воспользоваться вами и получить больше власти над вами. Это означает, что они часто будут пытаться заставить вас чувствовать меньше, чем они, и унижать вас.

Человек, склонный к манипуляциям, будет видеть вещи, в которых вы не уверены, и комментировать это, заставляя вас чувствовать себя более застенчивым и с большей вероятностью потерять уверенность.Это может быть ваш манипулятивный друг, партнер или член семьи. Если они могут заставить вас чувствовать себя подавленным и неуверенным, они смогут лучше относиться к себе и смогут воспользоваться вами. Это может привести к тому, что вы станете очень негативным и грустным, поэтому, возможно, стоит взглянуть на то, как удалить негативную энергию (и людей) из вашей жизни.

3. Они никогда не признают вину

Многие манипулятивные люди не захотят брать вину на себя и попытаются переложить вину на вас, даже если это не ваша вина.Они захотят заставить вас (жертву) почувствовать, что вы поступили неправильно, чтобы они могли иметь над вами больше власти и воспользоваться вами.

Это всегда будет создавать для вас напряжение, будь то в ваших отношениях или в группе дружбы, поскольку, когда что-то происходит и кто-то виноват, это всегда будет ваша вина, а не манипуляторы.

Это может вызвать стресс и беспокойство, и его трудно изменить, поскольку человек, склонный к манипуляциям, всегда будет стремиться к победе и иметь власть над вами.

4. Манипулятивные люди часто меняют тему

Еще один признак манипулятивного человека — это то, что он склонен заботиться только о себе. Это будет означать, что, если вы ведете горячую дискуссию или спор, они часто будут менять или избегать определенных предметов, демонстрирующих их манипулятивные черты.

Если они ошибаются, они уведут разговор либо обратно к вам, либо к чему-то совершенно не относящемуся к делу, чтобы вы перестали подвергать сомнению ситуацию.Это помогает им избегать правды, их нельзя обвинять и, опять же, они имеют власть над вами в данной ситуации.

Тогда вы можете почувствовать безнадежность и знать, что не выиграете, поэтому вы ведете с ними другой разговор, позволяя им воспользоваться вами. Это часто показывает, что им все равно, что вы говорите, и они эмоционально недоступны, если речь не идет о них самих.

5. Манипуляторы рационализируют свое поведение

Даже если человек, склонный к манипуляциям, ошибается, он никогда не захочет это показать.Обычно они делают все, что в их силах, чтобы казалось, что они правы, и рационализируют свое поведение. Таким образом, независимо от того, какие аргументы вы им приводите, они всегда будут правы и всегда будут объяснять свое поведение для себя.

Это означает, что они не будут слушать то, что вы хотите сказать, и вместо этого позволят вам закончить, а затем оправдают себя, настаивая на том, что их поведение было нормальным (даже если вы знаете, что это не так). Это означает, что они всегда будут правы и всегда будут чувствовать, что их поведение правильное и оправданное, даже если это не так.

Как бороться с манипулятивными отношениями

Возможно, вы спрашиваете себя, как вести себя с человеком, который манипулирует, теперь, когда вы его определили.

Возможно, они являются членами вашей семьи, партнером или другом, который манипулирует вами; как действовать?

Если кто-то использует вас в своих интересах и использует вас для собственной выгоды, возможно, стоит некоторое время сохранять дистанцию. Уделите немного времени и возвращайтесь только тогда, когда вам действительно нужно.Это даст вам немного места, и вы сможете поразмышлять о том, как с вами обращались.

Вы должны знать свои права и знать, что люди должны уважать вас, а не манипулировать вами. Если вы не можете выйти из ситуации, возможно, стоит задать вопросы манипулятивному человеку и посмотреть, что он скажет.

В определенных ситуациях вы можете спросить: «Считаете ли вы, что вы относитесь ко мне справедливо?» Или «Считаете ли вы, что это разумно с вашей стороны?». Это заставит манипулятора думать на ходу и, надеюсь, начнет сомневаться в их действиях и увидеть, что то, что они делают, неправильно.

Если вы не можете заставить их увидеть, что они делают, и у вас нет надежды, возможно, пришло время удалиться от них и из своей жизни. Вам не нужны токсичные люди в вашей жизни, и вы должны избавиться от этих токсичных людей. Вы также должны знать, что заслуживаете лучшего обращения.

Уходите от токсичных, манипулятивных людей и манипулятивных отношений сегодня

Общение с людьми, склонными к манипуляциям, может быть утомительным, оно не только вызовет у вас стресс и беспокойство, но также может повлиять на ваше настроение и повседневную жизнь.

Если вам кажется, что это происходит из-за ваших отношений с этим человеком, вероятно, пора положить конец токсичным отношениям.

Щелкните здесь, чтобы узнать, как самогипноз может помочь вам разорвать отношения, основанные на манипуляциях!

10 признаков того, что мастер-манипулятор пытается контролировать вас | Бриттни Линдстром

Иногда бывает трудно определить, делает ли кто-то что-то или говорит что-то из-за искреннего беспокойства или манипуляций.Манипуляции часто очень тонкие и их трудно заметить, в зависимости от обстоятельств и типа отношений. Манипуляторы есть повсюду, и важно знать характеристики мастера-манипулятора.

Признаки мастера-манипулятора

Сначала мастера-манипуляторы производят впечатление искренних, сострадательных и очаровательных. Они могут казаться добрыми, нежными и спокойными. Это просто тактика, чтобы заманить вас поближе и заставить поверить в них на раннем этапе.

Как только вы вступите в отношения и окажетесь в уязвимом положении, они начнут использовать свою тактику обмана, в которой они стали экспертами.

СВЯЗАННЫЕ: 7 фраз, которые используют мастера-манипуляторы — и как их выключить

Изучите признаки манипуляции и научитесь преодолевать людей, манипулирующих вами. Помните, что многие признаки и характеристики манипуляции неуловимы и могут вызывать беспокойство.

Имейте это в виду:

1. Им часто не хватает понимания своего поведения и действий.

Они будут искренне верить, что их способ — единственный способ справиться с вещами, потому что он обеспечивает удовлетворение их потребностей, и пока это выгодно для них, это все, что имеет значение для манипулятора.

2. Они избегают ответственности и ответственности за свои действия или поведение.

Часто вы услышите, как манипулятор говорит: «Если бы такой-то и такой-то не подходил ко мне таким образом, мне бы не пришлось так поступать» или что-то подобное. Они знают значение ответственности, но они не будут считать себя ответственными и не будут слушать никого, кто пытается привлечь их к ответственности.

Манипуляторы перекладывают ответственность за свои потребности в ваши руки, и в результате вы игнорируете свои собственные потребности.

3. Вас часто критикуют и осуждают.

Они разрывают вас на мелкие кусочки. Хотя они будут говорить с вами свысока и судить о ваших действиях, поведении и характере, они не предлагают решений или альтернатив, чтобы это было конструктивным.

4. Они изолируют вас от того, что вы больше всего цените.

Сюда входят друзья, семья, школа или работа. Они могут угрожать испортить вашу жизнь в качестве тактики запугивания.

5. Они будут искажать правду или факты.

Это часто зависит от того, насколько им что-то выгодно.

СВЯЗАННЫЕ: 6 извращенных вещей, которые мастера-манипуляторы делают во взаимоотношениях

6. Они бомбардируют жертв статистикой и данными.

Часто они делают это для предметов или тем, о которых вы, возможно, мало знаете.

7. Они практически не дают времени сделать выбор или решение.

Это сделано для того, чтобы заставить жертв принять быстрое и, возможно, иррациональное решение, которое принесет пользу манипулятору.

8. Они делают вид, что не понимают вас.

Делая вид, что они не понимают, что говорит другой человек, манипуляторы чувствуют, что их нельзя привлекать к ответственности или ответственности, потому что они будут оправдывать свои действия и поведение, говоря, что они не поняли того, что говорил другой.

9. Они безмолвно обращаются с вами.

Это способ манипулятора обрести власть и превосходство над жертвами, а также эффективная и чрезвычайно разрушительная форма психологического насилия.

10. Они считают вас ответственными за их счастье.

Если они испытывают негативные чувства или эмоции, они обвинят вас или кого-то еще, но в конечном итоге это станет вашей ошибкой.

Ни в одном из того, что манипуляторы проецируют на жертву, нет их вины. Это тактика, которую используют манипуляторы, чтобы извлечь выгоду из ситуации или от человека.

Как работать с главным манипулятором

Знайте красные флажки и обратите внимание на эти предложения о том, как работать с главным манипулятором и прекратить манипуляции:

Подпишитесь на нашу рассылку новостей.

Присоединяйтесь к вашим актуальным статьям от YourTango , лучших советов экспертов и личных гороскопов , которые доставляются прямо на ваш почтовый ящик каждое утро.

Держите дистанцию.

Здесь вы можете наблюдать за поведением манипулятора в различных настройках. Вы сможете наблюдать за их поведением, а также за тем, как они действуют и ведут себя от одного человека к другому.

Избегайте самообвинения.

Легче обвинять себя в чувстве неполноценности и неполноценности, потому что это то, чего хотят манипуляторы.Вы не виноваты. Вами манипулируют. Помните, проблема не в вас.

Задавайте наводящие вопросы.

Когда вы слышите просьбу или ожидание, которое является необоснованным или кажется иррациональным, задавайте такие вопросы, как «Вы спрашиваете меня или говорите мне?» или «Итак, как это честно?» Это смещает фокус обратно на манипулятор.

Используйте свое время с умом.

Манипуляторы захотят, чтобы вы ответили на их запрос. Важно отделиться от влияния манипулятора, чтобы рационально подумать о просьбе, не позволяя его влиянию повлиять на вас тем или иным образом.

Научитесь говорить «нет».

Это очень важно для эффективного общения любого человека. Если вы научитесь говорить «нет» на раннем этапе, это только поможет вам прекратить манипуляции.

Установите границы и последствия.

Убедитесь, что вы установили границы и практические последствия их пересечения. Придерживайтесь и их. Дела говорят больше, чем слова.

Это контрольные признаки и характеристики манипуляторов. Они овладели искусством манипуляции и стали экспертами в области манипуляции.С самого начала подготовьтесь к тому, чтобы иметь дело с трудными людьми и поведением.

СВЯЗАННЫЕ С: 6 наихудших типов манипуляторов (и как бороться с каждым из них)

Еще для вас на YourTango:

Бриттни Линдстрем — лицензированный профессиональный консультант и сертифицированный консультант по реабилитации.

Динамическое моделирование и анализ вибрационных характеристик гибко-рычажного и гибко-шарнирного пространственного манипулятора

  • 1.

    Ёсида, К.: Инженерные испытательные полеты спутника VII, эксперименты по динамике и управлению космическими роботами: теории на лабораторных испытательных стендах десять лет назад, теперь на орбите. Int. J. Робот. Res. 22 (5), 321–335 (2003)

    Артикул Google ученый

  • 2.

    Друг, Р.Б .: Краткое изложение программы орбитального экспресса и обзор миссии. Proc. симпозиума SPIE по обороне и безопасности Международного общества оптики и фотоники (2008 г.). Орландо, США

  • 3.

    Флорес-Абад, А., Ма, О., Фам, К., Ульрих, С .: Обзор технологий космической робототехники для обслуживания на орбите. Прог. Aerosp. Sci. 68 , ​​1–26 (2014)

    Артикул Google ученый

  • 4.

    Моосавиан, С.А.А., Пападопулос, Э .: Свободно летающие роботы в космосе: обзор моделирования динамики, планирования и управления. Роботика 25 (05), 537–547 (2007)

    Артикул Google ученый

  • 5.

    Гиббс, Г., Сачдев, С .: Канада и программа международных космических станций: обзор и состояние. Acta Astronaut. 51 (1), 591–600 (2002)

    Артикул Google ученый

  • 6.

    Каудерер, А .: НАСА — Canadarm2 и мобильная сервисная система. Интернет (2008). http://www.nasa.gov/mission_pages/station/structure/elements/mss.html

  • 7.

    Буманс, Р., Heemskerk, C .: Европейский роботизированный манипулятор для международной космической станции. Робот. Auton. Syst. 23 (1), 17–27 (1998)

    Артикул Google ученый

  • 8.

    Мацуеда, Т., Кувао, Ф., Мотохаси, С., Окамура, Р.: Разработка системы дистанционного манипулятора японского экспериментального модуля. В: Proc. 3-й Международной конференции по искусственному интеллекту, робототехнике и автоматизации в космосе, Пасадена, США, стр. 183–186 (1994)

    Google ученый

  • 9.

    Ван Верком, П.Т.Л., Мисра, А .: Роботизированные манипуляторы в космосе: динамика и перспектива управления. Acta Astronaut. 38 (4), 411–421 (1996)

    Артикул Google ученый

  • 10.

    Вафа, З., Дубовский, С .: О динамике манипуляторов в пространстве с использованием подхода виртуальных манипуляторов. В: Proc. Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации 1987 г., Роли, Северная Каролина, стр. 579–585 (1987)

    Глава Google ученый

  • 11.

    Лян, Б., Сюй, Ю., Бергерман, М .: Сопоставление космического манипулятора с динамически эквивалентным манипулятором. J. Dyn. Syst. Измер. Контроль. 120 (1), 1–7 (1998)

    Артикул Google ученый

  • 12.

    Пападопулос, Э.Г .: О динамике и управлении космическими манипуляторами (1990). Дисс

  • 13.

    Сюй, Ю., Шум, Х.Ю .: Динамическое управление и связь системы свободного полета космического робота.J. Robotic Syst. 11 (7), 573–589 (1994)

    MATH Статья Google ученый

  • 14.

    Пападопулос, Э.Г .: Планирование пути для космических манипуляторов, демонстрирующих неголономное поведение. В: Proc. Международной конференции IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам 1992 г., Роли, США, стр. 669–675 (1992)

    Глава Google ученый

  • 15.

    Дорси, Дж. Т., Доггетт, В. Р., Джонс, Т. К., Кинг, Б. Д.: Применение новой концепции манипулятора с большой досягаемостью для миссий по перенаправлению астероидов. В: Proc. AIAA SciTech, Киссимми, США (2015)

    Google ученый

  • 16.

    Sąsiadek, J .: Космическая робототехника и ее проблемы. В: Аэрокосмическая робототехника, стр. 1–8. Спрингер, Берлин (2013)

    Глава Google ученый

  • 17.

    Дубовский, С .: Работа с вибрациями в развертываемых конструкциях космических робототехнических систем. В: Proc. 5-й Международной конференции по адаптивным структурам, стр. 5–7 (1994)

    Google ученый

  • 18.

    Сингер, Северная Каролина: Снижение остаточной вибрации в машинах с компьютерным управлением (1989)

  • 19.

    Карузоне, Дж., Бьюкен, К.С., Д’Элеутерио, Г.М .: Эксперименты по отслеживанию конечных эффекторов для структурно гибких космических манипуляторов.IEEE Trans. Роб. Автомат. 9 (5), 553–560 (1993)

    Артикул Google ученый

  • 20.

    Двиведи, С.К., Эберхард, П .: Динамический анализ гибких манипуляторов, обзор литературы. Мех. Мах. Теория. 41 (7), 749–777 (2006)

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Статья Google ученый

  • 21.

    Рахими, Х., Наземизаде, М.: Динамический анализ и интеллектуальные методы управления гибкими манипуляторами: обзор. Adv. Робот. 28 (2), 63–76 (2014)

    Артикул Google ученый

  • 22.

    Ян, Т., Ян, С., Хан, З .: Нелинейная модель сустава космического манипулятора, учитывающая изменяющуюся во времени жесткость и люфт. J. Sound Vib. 341 , ​​246–259 (2015)

    Артикул Google ученый

  • 23.

    Талеби, Х.А., Патель, Р.В., Асмер, Х .: Динамическое моделирование манипуляторов с гибкими связями на основе нейронных сетей с приложением к SSRMS. J. Robotic Syst. 17 (7), 385–401 (2000)

    MATH Статья Google ученый

  • 24.

    Мохан А., Саха С .: Рекурсивный, численно стабильный и эффективный алгоритм моделирования для последовательных роботов с гибкими связями. Multibody Syst. Дин. 21 (1), 1–35 (2009)

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Статья Google ученый

  • 25.

    Сабатини, М., Гасбарри, П., Монти, Р., Палмерини, Дж. Б.: Контроль вибрации гибкого космического манипулятора во время операций на орбите. Acta Astronaut. 73 , ​​109–121 (2012)

    Артикул Google ученый

  • 26.

    Масуди, Р., Махзун, М .: Маневрирование и управление вибрациями свободно плавающего космического робота с гибкими руками. J. Dyn. Syst. Измер. Контроль. 133 (5), 051001 (2011)

    Артикул Google ученый

  • 27.

    Янг, Х., Лю, Дж .: Распределенное пьезоэлектрическое управление вибрацией для манипулятора с гибкими звеньями на основе наблюдателя в форме дифференциальных уравнений в частных производных. J. Sound Vib. 363 , ​​77–96 (2016)

    Артикул Google ученый

  • 28.

    Ульрих, С., Сасиадек, Дж. З., Баркана, И.: Моделирование и прямое адаптивное управление манипулятором с гибким суставом. J. Guid. Control Dynam. 35 (1), 25–39 (2012)

    Артикул Google ученый

  • 29.

    Нанос, К., Пападопулос, Э.Г .: О динамике и управлении гибкими манипуляторами суставного пространства. Control Eng. Практик. 45 , ​​230–243 (2015)

    Артикул Google ученый

  • 30.

    Ю., X.-y., Чен, Л .: Моделирование и расширенное адаптивное управление на основе наблюдателя гибко-сочлененных свободно плавающих космических манипуляторов. Acta Astronaut. 108 , ​​146–155 (2015)

    Артикул Google ученый

  • 31.

    Ли, В., Луо, Б., Хуанг, Х .: Активный контроль вибрации гибкого суставного манипулятора с использованием формирования входных сигналов и адаптивного контроллера автоматического отклонения параметров от возмущений. J. Sound Vib. 363 , ​​97–125 (2016)

    Артикул Google ученый

  • 32.

    Фарид, М., Лукасевич, С.А .: Динамическое моделирование пространственных манипуляторов с гибкими звеньями и шарнирами. Comput. Struct. 75 (4), 419–437 (2000)

    Артикул Google ученый

  • 33.

    Субудхи Б., Моррис А.С.: Динамическое моделирование, моделирование и управление манипулятором с гибкими звеньями и соединениями. Робот. Auton. Syst. 41 (4), 257–270 (2002)

    MATH Статья Google ученый

  • 34.

    Аль-Бедур, Б., Альмусаллам, А .: Динамика манипулятора с гибким соединением и гибким шарниром, несущего полезную нагрузку с инерцией вращения. Мех. Мах. Теория. 35 (6), 785–820 (2000)

    MATH Статья Google ученый

  • 35.

    Вакил, М., Фотухи, Р., Никифорюк, П .: Новый метод динамического моделирования манипуляторов с гибким соединением. J. Vib. Акуст. 134 (1), 014503 (2012)

    Артикул Google ученый

  • 36.

    Вакил, М., Фотухи, Р., Никифорук, П., Хейдари, Ф .: Исследование свободных колебаний манипуляторов с гибким соединением. P. I. Mech. Англ. К.-Дж. Mec. 225 (6), 1361–1371 (2011)

    Артикул Google ученый

  • 37.

    Кораем, М.Х., Рахими, Х., Никубин, А .: Математическое моделирование и планирование траектории мобильных манипуляторов с гибкими звеньями и шарнирами. Прил. Математика. Модель. 36 (7), 3229–3244 (2012)

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Статья Google ученый

  • 38.

    Ю., С., Эльбестави, М .: Моделирование и динамический анализ двухзвенного манипулятора с гибкостью как шарниров, так и звеньев. J. Sound Vib. 179 (5), 839–854 (1995)

    Артикул Google ученый

  • 39.

    Xu, W., Meng, D., Chen, Y., Qian, H., Xu, Y .: Моделирование динамики и анализ космического робота с гибкой базой для захвата больших гибких космических аппаратов. Multibody Syst. Дин. 32 (3), 357–401 (2014)

    MathSciNet МАТЕМАТИКА Статья Google ученый

  • 40.

    Спонг, М.В .: Моделирование и управление роботами с эластичным шарниром. J. Dyn. Syst. Измер. Контроль. 109 (4), 310–318 (1987)

    MATH Статья Google ученый

  • ISO — 25.040.30 — Промышленные роботы. Манипуляторы

    ISO 8373: 1994

    Управление промышленными роботами — Словарь

    95,99 ISO / TC 184

    ISO / TR 8373: 1988

    Управление промышленными роботами — Словарь

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 8373: 1994 / Amd 1: 1996

    Управление промышленными роботами — Словарь — Поправка 1: Приложение B — Многоязычное приложение

    95,99 ISO / TC 184

    ISO 8373: 1994 / Cor 1: 1996

    Управление промышленными роботами — Словарь — Техническое исправление 1

    95.99 ISO / TC 184

    ISO / TR 8373: 1988 / Add 1: 1990

    Управление промышленными роботами — Словарь — Приложение 1

    95,99 ISO / TC 184

    ISO 8373: 2012

    Роботы и робототехнические устройства — Словарь

    90.92 ISO / TC 299

    ISO 8373

    Робототехника — Словарь

    60.00 ISO / TC 299

    ISO 9283: 1990

    Управление промышленными роботами — критерии эффективности и соответствующие методы испытаний

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9283: 1990 / Amd 1: 1991

    Управление промышленными роботами. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний. Поправка 1. Руководство по выбору критериев производительности для типичных приложений.

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9283: 1998

    Управление промышленными роботами — критерии эффективности и соответствующие методы испытаний

    90,93 ISO / TC 299

    ISO 9409-1: 1988

    Управление промышленными роботами — Механические интерфейсы — Часть 1: Циркуляр (форма A)

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9409-1: 1996

    Управление промышленными роботами — Механические интерфейсы — Часть 1: Пластины (форма A)

    95,99 ISO / TC 184

    ISO 9409-1: 1996 / Кор 1: 1998

    Управление промышленными роботами — Механические интерфейсы — Часть 1: Пластины (форма A) — Техническое исправление 1

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9409-1: 2004

    Управление промышленными роботами. Механические интерфейсы. Часть 1. Пластины.

    90,92 ISO / TC 299

    ISO 9409-2: 1996

    Управление промышленными роботами — Механические интерфейсы — Часть 2: Валы (форма A)

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9409-2: 2002

    Управление промышленными роботами — Механические интерфейсы — Часть 2: Валы

    90,93 ISO / TC 299

    ИСО / МЭК 9506-3: 1991

    Системы промышленной автоматизации. Спецификация производственных сообщений. Часть 3: Дополнительный стандарт для робототехники.

    95.99 ISO / TC 184 / SC 5

    ИСО / МЭК 9506-3: 1991 / Кор 1: 1993

    Системы промышленной автоматизации — Спецификация производственных сообщений — Часть 3: Дополнительный стандарт для робототехники — Техническое исправление 1

    95.99 ISO / TC 184

    ISO / IEC 9506-3: 1991 / Amd 2: 1997

    Системы промышленной автоматизации — Спецификация производственного сообщения — Часть 3: Дополнительный стандарт для робототехники — Поправка 2: соответствие

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9787: 1990

    Управление промышленными роботами — Системы координат и движения

    95,99 ISO / TC 184

    ISO 9787: 1999

    Управление промышленными роботами — системы координат и номенклатура движения

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9787: 2013

    Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и номенклатура движения.

    90,93 ISO / TC 299

    ISO 9946: 1991

    Управление промышленными роботами — Представление характеристик

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 9946: 1999

    Управление промышленными роботами — Представление характеристик

    90,93 ISO / TC 299

    ISO 10218-1: 2006

    Роботы для промышленных сред — Требования безопасности — Часть 1: Робот

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 10218-1: 2006 / Кор 1: 2007

    Роботы для промышленных сред. Требования безопасности. Часть 1. Робот. Техническое исправление.

    95,99 ISO / TC 184

    ISO 10218-1: 2011

    Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Роботы.

    90.92 ISO / TC 299

    ISO / DIS 10218-1.2

    Робототехника. Требования безопасности. Часть 1. Промышленные роботы.

    40,60 ISO / TC 299

    ISO 10218-2: 2011

    Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Роботизированные системы и их интеграция.

    90.92 ISO / TC 299

    ISO / DIS 10218-2

    Робототехника — Требования безопасности — Часть 2: Промышленные робототехнические системы, приложения для роботов и роботизированные ячейки

    40,99 ISO / TC 299

    ISO 10218: 1992

    Управление промышленными роботами — безопасность

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 10218: 1992 / Cor 1: 1994

    Управление промышленными роботами — Безопасность — Техническое исправление 1

    95,99 ISO / TC 184

    ISO / TR 10562: 1995

    Управление промышленными роботами — Промежуточный код для роботов (ICR)

    95.99 ISO / TC 184

    ISO / TR 11032: 1994

    Управление промышленными роботами — Испытания, ориентированные на применение — Точечная сварка

    95,99 ISO / TC 184

    ISO / TR 11062: 1994

    Управление промышленными роботами — Методы испытаний на ЭМС и критерии оценки производительности — Руководящие указания

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 11593: 1996

    Управление промышленными роботами. Системы автоматической смены рабочих органов. Словарь и представление характеристик.

    90.92 ISO / TC 299

    ISO / FDIS 11593

    Роботы для промышленных предприятий. Системы автоматической смены рабочих органов. Словарь.

    50.00 ISO / TC 299

    ISO / TR 13309: 1995

    Управление промышленными роботами — Информативное руководство по испытательному оборудованию и метрологическим методам работы для оценки производительности роботов в соответствии с ISO 9283

    60.60 ISO / TC 299

    ISO 13482: 2014

    Роботы и роботизированные устройства — Требования безопасности для роботов для личной гигиены

    90,92 ISO / TC 299

    ISO 14539: 2000

    Управление промышленными роботами. Работа с объектами с помощью захватных захватов. Словарь и представление характеристик.

    90.93 ISO / TC 299

    ISO / TS 15066: 2016

    Роботы и робототехнические устройства — коллаборативные роботы

    90,93 ISO / TC 299

    ISO 15187: 2000

    Управление промышленными роботами — Графические пользовательские интерфейсы для программирования и управления роботами (GUI-R)

    95.99 ISO / TC 184

    ISO 18646-1: 2016

    Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний для сервисных роботов. Часть 1. Передвижение колесных роботов.

    90,20 ISO / TC 299

    ISO 18646-2: 2019

    Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний для сервисных роботов. Часть 2. Навигация.

    90.92 ISO / TC 299

    ISO 18646-3: 2021

    Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний для сервисных роботов. Часть 3. Манипуляции.

    60,60 ISO / TC 299

    ISO 18646-4: 2021

    Робототехника. Критерии эффективности и соответствующие методы испытаний для сервисных роботов. Часть 4. Роботы для поддержки поясницы.

    60.60 ISO / TC 299

    ISO 19649: 2017

    Мобильные роботы — Словарь

    60,60 ISO / TC 299

    ISO / TR 20218-1: 2018

    Робототехника. Безопасность промышленных робототехнических систем. Часть 1. Рабочие органы.

    60.60 ISO / TC 299

    ISO / TR 20218-2: 2017

    Робототехника. Проектирование безопасности для промышленных робототехнических систем. Часть 2. Станции ручной загрузки / разгрузки.

    60,60 ISO / TC 299

    ISO 22166-1: 2021

    Робототехника. Модульность для сервисных роботов. Часть 1. Общие требования.

    60.60 ISO / TC 299

    ISO / CD 22166-201

    Робототехника. Модульность для сервисных роботов. Часть 201: Общая информационная модель для модулей.

    30.20 ISO / TC 299

    ISO / TR 23482-1: 2020

    Робототехника — Применение ISO 13482 — Часть 1: Методы испытаний, связанных с безопасностью

    60.60 ISO / TC 299

    ISO / TR 23482-2: 2019

    Робототехника — Применение ISO 13482 — Часть 2: Руководство по применению

    60,60 ISO / TC 299

    ISO / CD 31101

    Робототехника. Услуги сервисных роботов. Требования к системам управления безопасностью.

    30.60 ISO / TC 299

    Кинематические и динамические характеристики свободно плавающего космического манипулятора с отказом свободно качающегося шарнира

    Для свободно плавающего космического манипулятора с свободно раскачивающимся шарниром, движениями между его активными шарнирами, пассивными шарнирами, свободно плавающим основанием, и конечный эффектор соединены. Важно прояснить все взаимосвязи движения, которые определяются как «кинематические взаимосвязи» и «динамические взаимосвязи» внутри системы.С помощью сохранения импульса системы устанавливается кинематическая модель и соотношение отображения скоростей между активными и пассивными суставами, соотношение отображения скоростей между активными суставами и основанием, соотношение отображения скоростей между активными суставами и конечным эффектором. Мы устанавливаем динамическую модель на основе уравнения Лагранжа, а матрица инерции системы разделяется в соответствии с распределением активных соединений, пассивных соединений и основания. Затем в явном виде выводятся кинематические и динамические взаимосвязи, и определяются индексы сцепления для отображения степени сцепления.Движения космического манипулятора со свободно раскачивающимся шарниром одновременно удовлетворяют неголономному ограничению первого порядка (кинематическая связь) и неголономному ограничению второго порядка (динамическое сцепление), и манипулятор может выполнять задачи посредством планирования и управления движением. Наконец, проводятся имитационные эксперименты для проверки существования и правильности неголономных ограничений первого и второго порядка и отображения эффектов выполнения задач космического манипулятора.В данном исследовании впервые проанализированы кинематические и динамические характеристики свободно плавающего космического манипулятора с отказом шарнирного соединения. Это теоретическая основа лечения отказов шарнирного соединения космического манипулятора.

    1. Введение

    Применение космического манипулятора может не только повысить эффективность выполнения космических задач, но и снизить риски выхода космонавта в открытый космос. Поэтому космические манипуляторы играют важную роль в освоении космоса [1, 2].Однако космические манипуляторы подвергаются воздействию опасной космической среды с большим перепадом температур и интенсивным излучением и обычно выполняют множество тяжелых задач, таких как перенос груза, масса которого достигает 8-25 тонн, поэтому детали в соединениях страдают от сильного истирания, а соединения — склонны к выходу из строя при длительной эксплуатации [3]. В условиях опасной окружающей среды поддержание разломных стыков на орбите сопряжено с высокими затратами и рисками, поэтому мы надеемся разработать стратегию обработки отказов, чтобы продолжать использовать космические манипуляторы после отказа сустава [4, 5].

    Wu et al. [6] разделил совместные отказы космических манипуляторов на два типа: отказоустойчивый тип с бесконечным крутящим моментом и отказный тип с нулевым крутящим моментом, согласно случаям совместных отказов в Canadarm1. Впоследствии эти два типа отказа четко определены как отказ заблокированного соединения и отказ свободно раскачивающегося соединения [7, 8]. Отказ заблокированного соединения означает, что неисправное соединение жестко заблокировано до тех пор, пока обнаруживается ненормальная работа. Переконфигурировав кинематическую и динамическую модели, космический манипулятор с заблокированными соединениями превращается в новый манипулятор с меньшими степенями свободы (DOF), который будет использоваться [9, 10].Свободно качающиеся шарниры вообще не могут поддерживать крутящий момент, поэтому они свободно качаются. Обычно это вызвано потерей возбуждения двигателя, расслоением зацепления шестерни или растрескиванием трансмиссионного вала при попеременном увеличении и уменьшении скорости. Однако исследований по лечению отказов свободно раскачивающихся суставов космических манипуляторов немного [11].

    Для космического манипулятора с отказом свободно качающегося шарнира его глубина резкости больше, чем количество задействованных шарниров, поэтому это неразъемная система. Ссылаясь на опыт эксплуатации неразорвавшихся манипуляторов на земле, мы пришли к выводу, что методы лечения отказов свободно раскачивающихся суставов в основном включают следующее: (1) прямое управление неразорванными манипуляторами для выполнения задач [12]; (2) с помощью кинематических и динамических взаимосвязей между активными суставами и пассивными суставами подвижные суставы пассивно регулируются до заданных углов и блокируются.Затем начинает применяться манипулятор с замкнутыми шарнирами [13]. Поскольку подвижные суставы можно регулировать только пассивно, они называются «пассивными суставами», а здоровые суставы, регулирующие пассивные суставы, называются «активными суставами». Вышеупомянутые методы лечения отказов шарнирного соединения, описанные выше, зависят либо от планирования движения, либо от метода контроля. Независимо от того, какой метод используется, важно установить кинематические и динамические модели манипуляторов, не подверженных механическим воздействиям, и проанализировать кинематические и динамические характеристики, чтобы с самого начала прояснить все взаимосвязи внутри системы.

    Анализ кинематических и динамических характеристик был тщательно изучен применительно к наземным манипуляторам без механических повреждений. Нацелившись на плоский манипулятор с 2 степенями свободы, второй сустав которого пассивен, Накамура и др. В [14] была создана его динамическая модель, основанная на функции Гамильтона в фазовом пространстве. Введя периодическое движение в активный сустав, он нарисовал фигуры отображения Пуанкаре, чтобы показать соотношение смещения между активным суставом и пассивным суставом. Arai et al. [15] вывели взаимосвязь неинтегрируемого ускорения между активными суставами и пассивным суставом плоского манипулятора с 3 степенями свободы без срыва.Связь ускорения называлась «динамической связью», и это была неголономная связь второго порядка внутри системы. Lai et al. проанализировали динамические взаимосвязи неподвижных плоских манипуляторов с 2 степенями свободы [16, 17], 3 степенями свободы [18], 4 степенями свободы [19] и DOF [20] с пассивным первым шарниром и указали, что, когда первое соединение является пассивным, неголономная связь второго порядка могла быть интегрирована в неголономную связь первого порядка, так что скорости активных суставов и пассивного сустава были связаны.Приведенные выше исследования говорят нам, что для неразорванных плоских манипуляторов, если только первый сустав является пассивным, неразрывная система имеет неголономную связь первого порядка, которая представляет собой взаимосвязь скоростей активных суставов и пассивных суставов. В противном случае существует неголономная связь второго порядка, и ускорения активных и пассивных суставов связаны.

    В вышеперечисленных исследованиях для упрощения процедуры анализа использовалось множество геометрических ограничений плоского механизма, поэтому они подходят только для плоских манипуляторов, не подвергшихся срыву.Манипуляторы с высокой глубиной резкости имеют трехмерную геометрическую структуру, поэтому анализ их кинематических и динамических характеристик является более сложным. Принимая во внимание баланс силы тяжести, Инглиш и Мацеевски [21] установили соотношение отображения скорости между суставами и конечным эффектором для манипуляторов с неразъемной глубиной резкости. Бергерман и Сюй [22] вывели неголономную связь второго порядка, которая содержала центробежную силу, силу Кориолиса и гравитационный крутящий момент, и определили локальные и глобальные индексы динамической связи, чтобы отразить эффективность передачи ускорения от активных суставов к пассивным суставам, а именно степень динамической связи. .При анализе манипуляторов с высокой глубиной резкости, находящихся на земле, необходимо учитывать гравитационные эффекты. Однако космический манипулятор лишен силы тяжести. Мукерджи и Чен [23] установили динамическую модель космического манипулятора со свободно раскачивающимися суставами с помощью уравнения Лагранжа и вывели динамическую взаимосвязь между активными суставами и пассивными суставами на основе оператора Гамильтона. Стремясь понять, что активные суставы — это больше, чем пассивные суставы, He et al. [24] указали, что существует «пассивное резервирование» при регулировании пассивных соединений.Затем они разработали регулятор скользящего режима с коррекцией положения / ориентации рабочего органа, чтобы свести к минимуму возмущение рабочего органа при регулировании пассивных суставов. Chen et al. [25] проанализировали динамическую взаимосвязь между соседним активным суставом и пассивным суставом для космического манипулятора с отказом одного свободно раскачивающегося сустава и предложили стратегию пассивного управления суставом, основанную на итерационном управлении. Вышеупомянутые исследования относились к базе космического манипулятора как к стационарной. На практике космические манипуляторы устанавливаются на свободно плавающее основание, и движения между шарнирами и основанием связаны.Это связанное движение будет влиять на кинематическое и динамическое моделирование. Если им пренебречь, мы не сможем создать достоверные кинематические и динамические модели и не сможем выявить кинематические и динамические взаимосвязи космического манипулятора с отказом свободно качающегося шарнира.

    Для свободно плавающего космического манипулятора движение между основанием и суставами удовлетворяет неголономной связи первого порядка первоначально из-за сохранения импульса без внешней силы [26]. Более того, согласно существующим исследованиям кинематического и динамического моделирования для манипуляторов без изгибов, неголономная связь второго порядка также существует в ускорениях между активными суставами, пассивными суставами и основанием.Таким образом, свободно плавающий космический манипулятор со свободно раскачивающимся шарниром одновременно содержит неголономную связь первого порядка (кинематические взаимосвязи) и неголономные связи второго порядка (динамические взаимосвязи), и они независимы. Однако для невостребованных манипуляторов на земле внутри систем существует либо неголономная связь первого порядка, либо неголономная связь второго порядка. Следовательно, анализ кинематических и динамических характеристик свободно плавающего космического манипулятора с отказом свободно качающегося шарнира является более сложным, чем у обычных манипуляторов без механизма торможения, и необходимо изучить все кинематические и динамические взаимосвязи.

    Ориентируясь на свободно плавающий космический манипулятор с повреждением свободно раскачивающегося сустава, мы устанавливаем кинематическую модель, основанную на сохранении количества движения. Затем на основе уравнения Лагранжа выводится разделенное динамическое уравнение, соответствующее распределению активных соединений, пассивных соединений и основания. Затем выводятся кинематические и динамические взаимосвязи между активными суставами, пассивными суставами, основанием и рабочим органом, а также определяются локальные и глобальные индексы сцепления для оценки степени сцепления.Наконец, мы кратко представляем планирование движения и метод управления для космического манипулятора с отказом свободно раскачивающегося сустава в качестве справочного материала для лечения отказа свободно раскачивающегося сустава. Особенности этой статьи в основном включают следующее: (1) Впервые предложена общая кинематическая и динамическая процедура моделирования свободно-плавающего космического манипулятора с отказом подвижного шарнира. неголономные ограничения первого и второго порядка, и мы явно раскрываем все кинематические и динамические взаимосвязи между активными соединениями, пассивными соединениями, свободно плавающим основанием и конечным эффектором (3). Мы просто проектируем планирование движения и метод управления на основе о кинематических и динамических связях для свободно плавающего космического манипулятора с отказом свободно качающегося шарнира, и многие задачи могут быть успешно выполнены

    Остальная часть этого документа выглядит следующим образом: Раздел II представляет собой кинематическое моделирование свободно плавающего космический манипулятор с отказом свободно раскачивающегося сустава, и выведены соотношения отображения скоростей между активными суставами, пассивными суставами, основанием и рабочим органом.Затем мы устанавливаем разделенную динамическую модель на основе уравнения Лагранжа из раздела III. В разделе IV выводятся все кинематические и динамические взаимосвязи внутри системы, а также определяются локальные и глобальные индексы связи. Затем разрабатываются методы планирования и управления перемещениями манипулятора в свободном плавании с неспособностью шарнирного соединения выполнять поставленные задачи. В разделе V имитационные эксперименты проводятся для проверки существования и правильности неголономных ограничений первого и второго порядков и для демонстрации эффектов выполнения многих задач свободно плавающего космического манипулятора при отказе свободно раскачивающегося сустава.Заключение в Разделе VI.

    2. Кинематическое моделирование свободно плавающего космического манипулятора при отказе шарнирного соединения

    В этом разделе установлена ​​кинематическая модель свободно плавающего космического манипулятора с отказом шарнирного соединения и выражение сохранения выводится импульс системы. Затем получают соотношения отображения скоростей между активными суставами, пассивными суставами, основанием и рабочим органом.

    2.1. Кинематическое моделирование

    Манипулятор пространства DOF с отказом свободно качающегося шарнира показан на рисунке 1.В этой статье векторы и матрицы с индексом в верхнем левом углу относятся к соответствующей системе координат, а другие без индекса в верхнем левом углу относятся к инерциальной системе координат. Ниже приведены определения часто используемых переменных:


    : базовый центроид,

    : центроид -го звена,

    : центроид всей системы,

    : -й шарнир,,

    : инерциальная система координат построено в,

    : базовая система координат, построенная в,

    : построенная в -й системе координат звена,

    : система координат конечного эффектора,

    : базовая масса,

    : масса -го звена,

    : масса всей системы,

    : базовая матрица инерции относительно,

    : матрица инерции -го звена относительно,

    : вектор положения,,

    : вектор положения рабочего органа,

    : вектор положения рабочего органа,

    : вектор положения,,

    : вектор положения (если построен в,),

    : вектор положения,

    : вектор положения основания,

    : положение вектор от до,

    : стык вектор угла,

    : вектор совместной скорости,

    : вектор совместного ускорения,

    : переменная состояния системы (и — скорость и ускорение, соответственно),

    : матрица преобразования ориентации от до,

    : вектор положения от до (- его норма,),

    : вектор положения от до (- его норма,),

    : единичный вектор оси -го сочленения,,

    : скорость / базовая угловая скорость,

    : скорость / угловая скорость -го звена,

    : скорость рабочего органа / угловая скорость рабочего органа.

    Для свободно плавающего космического манипулятора линейные / угловые скорости -го звена и рабочего органа равны где,,, и где и, и — антисимметричные матрицы и соответственно. является единичной матрицей и является нулевой матрицей. обозначает базовые матрицы Якоби, представляющие передачу от до. и обозначают матрицы Якоби манипулятора, представляющие передачу от к.

    состоит из векторов-столбцов:. Так можно выразить как

    Как видно из уравнения (3), показывает вклад скорости -го сочленения в.Если выбрать остальные здоровые суставы в качестве активных суставов, мы можем получить набор серийных номеров пассивных суставов как и набор серийных номеров активных суставов как. Таким образом, скорость пассивного сустава равна, а скорость активного сустава равна. С помощью коммутативного закона сложения уравнение (3) выразим в виде где — векторы-столбцы, соответствующие пассивным соединениям, и они составляют, что представляет передачу от до. — это векторы-столбцы, соответствующие активным соединениям, и они составляют передачу от до.Если сделать, уравнение (2) принимает вид

    Если мы знаем желаемое, мы можем получить, и из уравнения (5). Однако базовые и пассивные соединения не могут активно питать из-за отсутствия исполнительных механизмов. Все движения пассивных шарниров, основания и рабочего органа могут быть вызваны только активными шарнирами. В следующем подразделе мы собираемся вывести конкретные соотношения отображения скорости между активными суставами, пассивными суставами, основанием и конечным эффектором на основе сохранения импульса системы.

    2.2. Отношения отображения скоростей между активными соединениями, пассивными соединениями, основанием и конечным эффектором на основе сохранения импульса

    Линейный импульс и угловой момент всей системы равны где представляет вклад в линейный импульс и представляет вклад в угловой момент. и может быть выражено как и, соответственно, и мы можем найти векторы-столбцы, соответствующие пассивным соединениям и активным соединениям, чтобы составить матрицы

    Уравнения (6) и (7) могут быть выражены в матричной форме. куда .Без внешней силы импульс системы консервативен. Установка начального импульса равна нулю, поэтому

    Из уравнения (10) мы знаем, что, и связаны друг с другом, но нас больше волнует передача от к и. Из уравнения (10) имеем

    Изготовление

    Уравнение (11) принимает вид

    Тогда мы можем получить передачу от к и:

    представляет матрицу Якоби от до и. является нулевым пространством и является произвольным вектором.Потому что при полном ранге пустое пространство существует. В частности, производя, мы можем получить передачу из в и из в:

    — это первые шесть строк векторов и последние строки векторов. Подставляя уравнение (15) в уравнение (5), получаем передачу от до: где, и — матрица Якоби, представляющая передачу от до. Уравнения (15) и (16) сводятся к следующим ограничениям:

    Очевидно, что для космических манипуляторов нет определенной связи между и, что означает, что мы не можем найти такие ограничения, как,, и создающие,, и, поэтому ограничения в уравнении (17) неголономны.Поскольку уравнение (17) включает ограничения среди производных первого порядка, оно называется неголономной связью первого порядка. Неголономная связь первого порядка уникальна для свободно плавающего космического манипулятора со свободно раскачивающимся шарниром, потому что его импульс консервативен.

    3. Динамическое моделирование свободно плавающего космического манипулятора при отказе шарнирного соединения

    Создание динамической модели является основой анализа взаимосвязи динамической связи и проектирования контроллера, поэтому динамическая модель космического манипулятора со свободно раскачивающимся шарниром совместный отказ установлен в этом разделе.

    3.1. Кинетическая энергия системы

    Функция Лагранжа космического манипулятора при отказе свободно раскачивающегося сустава выглядит следующим образом: где — кинетическая энергия системы, — потенциальная энергия системы. Космический манипулятор лишен силы тяжести, поэтому мы не принимаем во внимание гибкость сочленений и звеньев. Функция Лагранжа равна полной кинетической энергии: куда

    обозначает базовую матрицу инерции. — матрица инерции манипулятора. и — матрицы инерции связи между основанием и манипулятором.инерционная матрица всей системы. Раскладывая уравнение (19), имеем

    Мы можем знать, что, и относятся к совместной скорости, поэтому мы можем использовать закон коммутативного сложения, чтобы разделить эти матрицы на

    Вектор-строка, вектор-столбец и элемент представляют вклад соответствующей совместной скорости в кинетическую энергию. Тогда уравнение (21) можно выразить как куда

    становится

    А функция Лагранжа системы

    3.2. Уравнение Лагранжа системы

    Уравнение Лагранжа имеет вид

    Подставляя уравнение (26) в уравнение (27) и вычисляя производные, мы имеем

    Изготовление, и. И и .

    , и — центробежные силы и силы Кориолиса, действующие на основание, пассивные и активные суставы. Таким образом, уравнение (28) принимает вид куда

    Пассивные шарниры и основание не могут передавать крутящий момент, поэтому и. Если мы знаем движения активных суставов, пассивных суставов и основания, можно рассчитать требуемый активный крутящий момент сустава для приведения в действие космического манипулятора для достижения целевого состояния.

    4. Анализ кинематических и динамических взаимосвязей

    На основе кинематических и динамических моделей свободно плавающего космического манипулятора с отказом шарнирного соединения в свободном движении определяются кинематические и динамические взаимосвязи внутри системы и определяются индексы сцепления. для изображения степени сцепления.

    4.1. Кинематические взаимосвязи и индексы сцепления

    Для космического манипулятора с отказом свободно раскачивающегося сустава пассивные суставы, основание и рабочий орган могут быть задействованы только активными суставами, поэтому мы называем их «пассивными узлами» [27].Комбинируя их с уравнениями (15) и (16), имеем

    обозначает вектор, состоящий из всех пассивных единичных скоростей, и является полной матрицей Якоби системы. Уравнение (31) отражает кинематические взаимосвязи между активными соединениями и всеми пассивными узлами. Для конкретной задачи требуется, чтобы не более части пассивных единиц двигались с желаемой скоростью, как и скорость всего пространства задач. Из уравнения (31) можно получить неоднородные линейные уравнения:

    , из представляет собой вклад в.Необходимым и достаточным условием существования решения уравнения (32) является, что эквивалентно

    Он говорит нам, что если активные соединения больше, чем пассивные блоки, и имеет полный ранг, мы можем найти по крайней мере один набор решений, что означает, что активные соединения могут активировать все пассивные блоки одновременно. По желанию можем рассчитать:

    В частности, если система избыточна и уравнение (34) имеет общее решение где — произвольный вектор.Уравнение (35) означает, что существует бесконечное количество решений, соответствующих одному и тому же из-за произвольности. Вообще говоря, избыточность дает космическому манипулятору возможность свободно раскачивающегося сустава выполнять второстепенные задачи, такие как уклонение от препятствий, уклонение от сингулярности и оптимизация ловкости, если мы находим аналитическое выражение в соответствии с требованиями второстепенных задач.

    Если условия в уравнении (33) неудовлетворительны, векторы-строки линейно зависят и некоторые скорости не могут быть задействованы.Другими словами, эффективность передачи от до недостаточна, что соответствует недостаточной степени кинематической связи. Степень кинематической связи зависит от степени близости к сингулярности, которая может быть представлена ​​минимальным сингулярным значением, числом обусловленности и управляемостью. Поскольку манипулируемость может отражать общую близость к сингулярности, что означает, что она может отражать полную способность передачи от активного совместного движения / крутящего момента к движению пассивных единиц.Мы определяем индекс кинематической связи на основе возможности управления для оценки степени кинематической связи. где — особые значения. Когда оно близко к нулю, эффективность передачи от до неэффективна, что означает кинематически неконтролируемый для. Потому что при планировании движения мы должны постоянно рассчитывать в соответствии с текущим состоянием.

    Однако, если хотя бы одно соединение выйдет из строя, так что. Если мы надеемся, что все пассивные блоки управляемы, манипулятор должен иметь не менее 14 шарниров.Для реальных космических манипуляторов это нереально из-за сложной конструкции и большой сложности конструкции. К счастью, многие космические задачи требуют только активных суставов для приведения в действие части пассивных устройств. Далее мы собираемся обсудить некоторые типичные задачи.

    4.1.1. Задача отслеживания траектории конечного эффектора

    Эта задача требует, чтобы конечный эффектор двигался по заранее определенной траектории, чтобы достичь желаемого положения / положения, поэтому вектор скорости задачи равен. Передача от до зависит от.Когда, рабочий орган может эффективно приводиться в действие активными суставами. Индекс кинематической связи определяется как управляемость:

    Если близко к нулю, это неуправляемо, и задача отслеживания траектории конечного эффектора нереализуема. Если он достаточно большой, мы должны интерполировать, чтобы отслеживать предопределенную траекторию и рассчитывать. С полученным манипулятор может успешно выполнить поставленную задачу.

    4.1.2. Задача регулирования пассивного сочленения

    Эта задача требует, чтобы активные сочленения регулировали пассивные сочленения до заданных углов на основе неголономной связи первого порядка между и.Вектор скорости задачи равен, а передача от до зависит от. Когда, пассивные суставы могут приводиться в действие активными суставами. Индекс кинематической связи определяется как управляемость:

    Если близко к нулю, это неуправляемо и задача пассивного совместного регулирования нереализуема. Если достаточно большой, мы должны интерполировать в соответствии с требованиями задачи и рассчитать.

    4.1.3. Задача управления базовым положением / отношением

    Эта задача требует, чтобы база переместилась в желаемое положение / отношение, полагаясь на неголономное ограничение первого порядка между и, поэтому вектор скорости задачи равен.Передача от до зависит от. Когда, база может быть активирована. Индекс кинематической связи определяется как управляемость:

    Если близко к нулю, не поддается контролю, поэтому задача нереализуема. Если достаточно большой, мы должны интерполировать как требование и вычислить.

    4.1.4. Комбинированные задачи

    Космический манипулятор с отказом свободно раскачивающегося сустава обычно выполняет некоторые комбинированные задачи, например задачу, которая требует, чтобы активные суставы приводили рабочий орган в нужное положение, а пассивные суставы — для достижения заданных углов одновременно.Для этой задачи мы выбираем вектор скорости задачи как и матрица Якоби где первые три ряда. Индекс кинематической связи — это управляемость. Для задачи устранения отклонения базовой позиции при регулировании пассивных сочленений мы выбираем вектор скорости задачи как, а матрица Якоби где — последние три вектора-строки. Индекс кинематической связи — это управляемость. Чтобы исключить нарушение базового отношения, мы сохраняем [28].

    Для общих космических задач мы должны выбирать в соответствии с управляемыми пассивными блоками в соответствии с требованиями текущих задач.размерность. Затем необходимо извлечь соответствующие векторы-строки из, чтобы построить матрицу Якоби: а коэффициент кинематической связи равен

    Если и, мы можем интерполировать по запросу и вычислить как; при, космический манипулятор с выходом из строя свободно качающегося шарнира является избыточным для текущей задачи, и общее решение существует как

    Анализ выше зависит от сохранения импульса системы. Космические манипуляторы обычно устанавливаются на базы с большой массой и инерцией, такие как космическая станция или космическая лаборатория.Разделение матрицы Якоби эквивалентно перемещению всех пассивных суставов к основанию, поэтому пассивные суставы и основание составляют большую комбинацию, а все активные суставы составляют небольшую комбинацию. Если импульс системы консервативен, трудно использовать малую комбинацию для регулирования большой комбинации. Поэтому, когда основная масса и инерция велики, а также степень кинематической связи между активными и пассивными суставами, основание будет серьезно неэффективным. Задачи пассивного совместного регулирования и базового управления не могут быть выполнены, полагаясь на планирование движения.

    4.2. Взаимосвязи динамического сцепления и индексы сцепления

    Расширяющееся уравнение (29):

    Динамические взаимосвязи внутри системы могут быть получены из уравнений (45), (46) и (47).

    4.2.1. Взаимосвязь динамической связи между активными и пассивными соединениями

    Исключая из уравнений (45) и (46), мы имеем

    Так где — матрица инерции связи между активными и пассивными соединениями, а — нелинейный элемент. Первый член справа в уравнении (49) отражает передачу от к, и это динамическая взаимосвязь между активными соединениями и пассивными соединениями.Можно получить неоднородные линейные уравнения. Если и, у нас есть решение. Поэтому, ссылаясь на [29], индекс динамической связи определяется как управляемость для оценки эффективности передачи от до. где — особые значения. Когда он близок к нулю, степень динамической связи между пассивными соединениями и активными соединениями неэффективна и динамически неконтролируема для. Когда оно достаточно велико, мы можем разработать закон управления, и который приводит в действие манипулятор для выполнения задачи пассивного совместного регулирования, может быть получен с помощью.

    4.2.2. Взаимосвязь динамического сцепления между активными соединениями и основанием

    Исключая в уравнениях (45) и (46), мы имеем

    Так где — матрица инерции связи между активными соединениями и основанием. — нелинейный элемент. Первый член справа в уравнении (52) — это динамическая взаимосвязь между активными соединениями и основанием. Индекс динамической связи определяется как управляемость для оценки эффективности передачи от до.

    Если близко к нулю, то неконтролируемый.Напротив, мы можем разработать закон управления для вычисления.

    В частности, мы можем получить передачу от к, объединив уравнения (49) и (52):

    Если мы вычислим производную уравнения (22), мы получим

    Уравнение (55) имеет аналогичную форму с уравнением (54), но, очевидно,,, и, поэтому уравнения (22) и (54) различны.

    Уравнение (54) также может быть получено из уравнений (45) и (46):

    Подставляя уравнение (56) в уравнение (47), имеем куда представляет собой отношение отображения между и и — нелинейный элемент.Уравнение (57) устанавливает прямую связь между и. После разработки закона управления или мы можем рассчитать, а затем мы можем получить крутящий момент, который приводит в действие манипулятор. Далее мы можем найти передачу из в: где,, и. Таким образом, мы можем напрямую вычислить из уравнения (60), соответствующее желаемому или. Индексы динамической связи определены для оценки эффективности передачи от до:

    4.2.3. Взаимосвязь динамического сцепления между активными соединениями и концевым эффектором

    Поскольку это не фигурирует в уравнении Лагранжа, мы не можем найти взаимосвязь между и в уравнении (29), но мы можем найти взаимосвязь динамического сцепления между активными суставами и концом. эффектор с другой точки зрения [12].Вычисляя производную уравнения (16), имеем

    Умножая уравнение (57) на, имеем где — матрица инерции связи, представляющая передачу от до, — нелинейный элемент. Уравнение (63) представляет собой динамическую взаимосвязь между активными соединениями и рабочим органом. Индекс динамической связи между активными суставами и рабочим органом — это управляемость:

    Если близко к нулю, то неконтролируемый. Напротив, мы можем разработать закон управления для вычисления

    Уравнения (60) и (63) можно свести к следующим ограничениям:

    Теорема. Связи в уравнении (70) также неголономны.

    Доказательство. Взяв уравнение (49) в качестве примера, мы имеем изготовление . Предполагая, что существует ограничение первого порядка, производная которого по времени равна

    Предполагая, что связь в уравнении (66) голономная, мы имеем

    Учитывая, что можно получить общее решение:

    относится к переменной состояния. — постоянный вектор. Производная уравнения (70) равна

    Подставляя и в уравнение (71) и сравнивая его с уравнением (67), получаем где и.Для выполнения указанного выше равенства имеем

    только относительно вместо, поэтому первое равенство не выполняется. Второе равенство также не выполняется, потому что и не являются циклическими координатами в. Следовательно, не существует, и ограничения в уравнении (66) неголономны. Поскольку уравнение (66) является связями среди производных второго порядка, они называются неголономными связями второго порядка.

    Манипулятор в свободно плавающем пространстве со свободно раскачивающимся шарниром одновременно содержит неголономную связь первого порядка и неголономную связь второго порядка, и они независимы друг от друга.С математической точки зрения уравнения (17) и (66) принадлежат дифференциальным уравнениям и имеют одно и то же решение. Фактически, поскольку в уравнении (14) существует нулевое пространство, мы можем найти одно и то же решение этих двух дифференциальных уравнений. Таким образом, движения свободно плавающего космического манипулятора с отказом шарнирного соединения одновременно удовлетворяют неголономным ограничениям первого и второго порядка.

    Приведенный выше анализ не основан на сохранении импульса системы, поэтому даже если основная масса и инерция очень велики, степень динамической связи может быть достаточно большой, чтобы активные соединения могли приводить в действие пассивные блоки с помощью метода управления.

    Таким образом, динамическая взаимосвязь между активными соединениями и всеми пассивными блоками

    — это ускорение всего пространства задач. — матрица инерции связи, представляющая передачу от до, и — матрица инерции связи, представляющая передачу от до. являются нелинейными элементами. На основе динамических взаимосвязей активные суставы могут приводить в действие манипулятор для выполнения задач так же, как при планировании движения. Для общих задач следует выбрать вектор ускорения задачи в соответствии с требованиями задачи и построить и.Затем мы разрабатываем закон управления, чтобы гарантировать, что выбранные пассивные блоки будут сходиться к точке равновесия, и это будет получено. Если, космический манипулятор избыточен, а решения и являются

    — произвольный вектор. При правильной конструкции манипулятор может одновременно выполнять основные и второстепенные задачи.

    4.3. Глобальные индексы кинематической и динамической связи

    Определенные выше индексы кинематической и динамической связи относятся к переменным состояния системы.Если их значения большие, это указывает только на то, что эффективность передачи движения от активных соединений к пассивным блокам высока только при текущем токе, поэтому указанные выше индексы называются локальными индексами для кинематической и динамической связи в пространстве состояний. Однако до проектирования конструкции, планирования движения и проектирования контроллера состояние системы неизвестно, поэтому локальные индексы связи в данный момент не подходят. Мы больше заботимся о степени глобальной связи во всем пространстве состояний, а глобальные кинематические и динамические индексы связи определяются как

    и соответствуют локальной и глобальной управляемости матрицы Якоби соответственно.и соответствуют локальной и глобальной управляемости матрицей инерции соответственно. Если определены кинематические и динамические параметры, можно рассчитать глобальные индексы. Чем выше значения глобальных индексов, тем выше эффективность передачи движения от активных суставов к пассивным в любом состоянии манипулятора. Если выбрать в качестве активных суставов разные здоровые суставы, будут получены разные значения глобальных индексов. Бывает, что значения глобальных индексов близки, независимо от того, выбираем ли мы какие-то работоспособные соединения.Это указывает на то, что эти суставы не могут активировать пассивные блоки, поэтому мы не должны выбирать их в качестве активных.

    5. Эксперименты по моделированию

    При моделировании мы планируем движения космического манипулятора при отказе шарнирного соединения свободного хода для выполнения некоторых задач по проверке существования и правильности неголономной связи первого порядка. Затем мы приводим пример для расчета кинематических и динамических показателей и обсуждаем изменение и с увеличением базовой массы и инерции.В частности, стремясь к случаю, когда задача пассивного регулирования не может быть выполнена с помощью планирования движения с большой базовой массой и инерцией, мы проектируем закон управления на основе контроллера PD для, и задача выполняется на основе неголономного ограничения второго порядка. Проверена возможность использования индекса связи и корректность неголономной связи второго порядка.

    Имитационные эксперименты проводятся вокруг космического манипулятора SSRMS-типа с 7 степенями свободы на рисунке 2.Его кинематические и динамические параметры приведены в таблицах 1 и 2.



    № соединения. Угол скручивания (°) Длина звена (м) Угол сочленения (°) Смещение звена (м)

    1 0 0 180 1,1
    2 −90 0 −90 0.5
    3 −90 0 0 0,5
    4 0 5 0 0,5

    2

    0,5
    6 90 0 90 0,5
    7 90 0 180 1,1 1 9606 9607

    9164 9607

    42 Диагр. , 10 6 , 10 6 ] 906

    2 6166041 9


    № шарнира Масса звена (кг) Инерция звена (кг · м 2 ) Положение центра тяжести звена (м)

    0 10 6 [0, 0, 0]
    1 42,5 Диаг. [0,8854, 0,0531, 0,8854] [0, 0,25, 0]
    2 42,5 Диаг [0,8854, 0.0531, 0,8854] [0, 0,25, 0]
    3 70 Диаг [0,0875, 145,8333, 145,8333] [2,5, 0, 0]
    4 Диаг [0,0875, 145,8333, 145,8333] [2,5, 0, 0]
    5 42,5 Диаг [0,8854, 0,8854, 0,0531] [0, 0, 0,25] 42,5 Диаг [0,8854, 0,8854, 0,0531] [0, 0, 0,25]
    7 42.5 Диаг [1,2750, 1,2750, 0,0531] [0, 0, 0,55]

    5.1. Планирование движения для космического манипулятора с отказом свободно вращающегося сустава

    Нацелившись на задачи отслеживания траектории конечных эффекторов и пассивного регулирования суставов, а также на комбинированные задачи, которые отслеживают траекторию конечных эффекторов и ограничивают базовое отклонение положения при регулировании пассивных суставов, мы планируем движения для космического манипулятора на основе неголономной связи первого порядка.Проверяется существование неголономной связи первого порядка и применяется планирование движения на основе кинематических соотношений связи.

    5.1.1. Задача отслеживания траектории конечного эффектора

    Для космического манипулятора типа SSRMS с отказом одного сустава он имеет 6 здоровых суставов. Выбрав все здоровые суставы в качестве активных суставов, можно выполнить задачу отслеживания траектории конечного эффектора. Предполагая, что первое соединение выходит из строя, первоначальная конфигурация манипулятора установлена, а исходное базовое положение / ориентация -.Задача требует, чтобы конечный эффектор переместился по дугообразной траектории в положение / положение и прошел среднюю точку. Время выполнения задания 40 с. Мы интерполируем скорость конечного эффектора с помощью полинома четвертой степени

    Вариант показан на рисунке 3, а сравнение между фактической и желаемой траекторией рабочего органа показано на рисунке 4.


    (a) Положение рабочего органа
    (b) Положение рабочего органа
    (a) Положение рабочего органа
    (b) Положение рабочего органа

    Совместное движение показано на рисунке 5.


    (a) Угол сочленения
    (b) Скорость сочленения
    (a) Угол сочленения
    (b) Скорость сочленения

    Как видно из рисунков 3–5, рабочий орган движется вдоль желаемая траектория для достижения желаемого положения / положения, а совместное движение является плавным, поэтому задача отслеживания траектории конечного эффектора выполняется на основе планирования движения. Скорость пассивного первого сочленения рассчитывается по уравнению (15), а его угол получается интегралом.

    5.1.2. Задача пассивного регулирования суставов

    Если количество пассивных суставов меньше или равно 3, будет как минимум 4 здоровых сустава, и манипулятор может выполнять задачу пассивного регулирования суставов. Предполагая, что первый и четвертый шарниры вышли из строя, исходная конфигурация и исходное базовое положение / положение равны. Задача требует, чтобы все пассивные соединения были доведены до состояния за 40 с. Однако для базовой массы и инерции в таблице 2 активные шарниры не могут регулировать пассивные шарниры, потому что степень кинематического сцепления серьезно недостаточна.Поэтому мы сбрасываем базовую массу как и инерцию как. Интерполяция с помощью полинома четвертой степени, варианты и показаны на рисунке 6.


    (a) Угол пассивного сочленения
    (b) Пассивная скорость сочленения
    (a) Угол пассивного сочленения
    (b) Пассивный сустав скорость

    Варианты и показаны на рисунке 7.


    (a) Активный угол сустава
    (b) Активный угол сустава
    (a) Активный угол сустава
    (b) Активный угол сустава

    Видно, что два пассивных сустава регулируются на -30 ° за 40 секунд, а движение активных суставов плавное, поэтому задача регулирования пассивного сустава решена.

    5.1.3. Отслеживание траектории конечного эффектора при регулировании пассивных суставов

    Если количество пассивных суставов меньше или равно 2, будет по крайней мере 5 здоровых суставов, и активные суставы могут приводить конечный эффектор в желаемое положение и регулировать пассивное суставы на целевые углы одновременно. Предполагая, что первое соединение вышло из строя, исходная конфигурация и исходное базовое положение / отношение равны. Задача требует, чтобы рабочий орган следил по прямой траектории к желаемому положению, а пассивные сочленения регулировались за 40 с.Базовая масса и инерция аналогичны задаче пассивного регулирования. Варианты и показаны на Рисунке 8. Сравнение фактической и желаемой траектории показано на Рисунке 9.


    (a) Положение концевого эффектора
    (b) Угол пассивного сустава
    (a) Концевой эффектор позиция
    (b) Угол пассивного шарнира

    Концевой эффектор достигает желаемого положения, а пассивный шарнир регулируется до заданного угла за 40 с, поэтому задача комбинирования решена.

    5.1.4. Ограничение отклонения положения основания при регулировании пассивных соединений

    Если количество пассивных соединений меньше или равно 2, активные соединения могут устранить отклонение положения основания при регулировании пассивных соединений. Предполагая, что первое соединение выходит из строя, исходная конфигурация такая, а исходное базовое положение / отношение равно. Задача требует, чтобы пассивный сустав был отрегулирован, а базовое отношение не нарушалось. Базовая масса и инерция также совпадают с задачей пассивного регулирования.Варианты и представлены на Рисунке 10.


    (a) Угол пассивного сочленения
    (b) Базовое положение
    (a) Угол пассивного сочленения
    (b) Базовое положение

    На Рисунке 10 показано, что пассивный шарнирный угол

    шарнир сходится к значению за 40 с, а величина отклонения от базового положения составляет всего лишь, так что задача комбинирования выполнена.

    Во время выполнения задачи значения индексов кинематической связи достаточно велики, иначе задачи не могут быть выполнены.Приведенные выше результаты моделирования говорят нам, что космический манипулятор может выполнять множество типичных задач, основанных на планировании движения, которое проверяет наличие и правильность неголономной связи первого порядка внутри системы.

    5.2. Пример расчета и применения для кинематических и динамических индексов сцепления

    Нацеливаясь на космический манипулятор, показанный на рисунке 2, с выходом из строя первого шарнира при свободном раскачивании, мы приводим пример для расчета локальных и глобальных кинематических и динамических индексов сцепления и обсуждаем различия значений сцепления. индексы при выборе различных здоровых суставов в качестве активных суставов.Затем мы анализируем вариации и с увеличением базовой массы и инерции, в частности, и указываем, что, когда основная масса и инерция велики, пассивное совместное регулирование и ограничение отклонения основания не могут быть реализованы посредством планирования движения. В частности, для решения задачи пассивного совместного регулирования, мы разрабатываем закон управления на основе контроллера частичных разрядов и рассчитываем, как привести в действие манипулятор для выполнения задачи.

    5.2.1. Расчет индексов сцепления

    Установка конфигурации: базовое положение / ориентация, базовая масса и базовая инерция.Если предположить, что диапазон поворота каждого шарнира равен, то ограничение отклонения в базовом положении равно, а ограничение отклонения в положении равно. Для космического манипулятора с отказом первого шарнирного сочленения на Рисунке 2, выбрав все здоровые суставы в качестве активных, мы вычисляем кинематические и динамические индексы сцепления в таблице 3.

    607

    меньше нуля. Таким образом, степень динамической связи между активными сочленениями и основанием недостаточна. В частности, если мы заблокируем четвертый и седьмой суставы и выберем другие здоровые суставы в качестве активных суставов, кинематические и динамические индексы сцепления превратятся в значения, указанные в таблице 4.


    Локальное значение Глобальное значение
    Одиночный Максимум Минимум

    0.0016 1.9130 0,0085
    0,1475 1.6794 0,0082 0,1962

    07

    2

    07

    2

    07

    9,8958
    0 0 0
    0,0079 15.9581
    0 0 0

    46

    46

    7 7 7 42 7 9167

    Локальное значение Глобальное значение
    Одиночное Максимальное Минимальное

    2

    2

    2

    2

    0,1338 2,0813 0,0025 0,1471
    0
    0.5825 145.4495 0.0072 8.0662
    0 0 0
    0.0078
    67
    0 0

    Как видно из табл. конечным эффектором или управляющим основанием, потому что количество активных суставов меньше, чем глубина резкости конечного эффектора и основания.Однако значения, и в таблицах 3 и 4 аналогичны, особенно для глобальных индексов, поэтому активные суставы без четвертого и седьмого суставов все еще могут регулировать пассивные суставы.

    Глобальные индексы могут не только отображать эффективность передачи движения от активных суставов к пассивным устройствам, но также служить ориентиром для уменьшения количества активных суставов. Пользователи могут выбрать наименьшее количество активных шарниров с достаточной степенью сцепления для приведения в действие манипулятора.

    5.2.2. Влияние основной массы и инерции на базовую массу и инерцию

    .

    — эквивалентная масса основания [30].Мы устанавливаем значения as. Предполагая, что первый сустав выходит из строя и выбирая все здоровые суставы в качестве активных суставов и принимая за ось -ось, мы рисуем фигуры, демонстрирующие изменение и с на рисунке 11.


    (a) Вариант
    (b) Вариант из
    (а) Вариация
    (б) Вариация

    С увеличением основной массы и инерции и непрерывным уменьшением. Когда значение уменьшается до, а величина изменения достигает.Но значение стабилизируется в районе 1,4, а величина изменения только. Таким образом, активные суставы не могут эффективно регулировать пассивные суставы на основе планирования движения, но могут регулировать пассивные суставы на основе метода управления в данный момент.

    Мы разрабатываем метод управления пассивными соединениями на основе неголономной связи второго порядка. Мы изготавливаем, и как желаемые состояния пассивных соединений и проектируем контроллер PD для:

    Изготовление, у нас. Согласно характеристике однородного дифференциального уравнения второго порядка, экспоненциально сходится к нулю.Принимая и, и представлены на рисунке 12, и, и на рисунке 13.


    (a) Пассивное ускорение сустава
    (b) Угол пассивного сустава
    (a) Пассивное ускорение сустава
    (b) Угол пассивного сочленения

    На рис. 12 показано, что пассивное сочленение регулируется под желаемым углом за 28,1 с, а движение и крутящий момент активного сочленения плавные на рисунке 13. Таким образом, задача регулирования пассивного сочленения решается на основе метода управления.Указанный выше контроллер PD подходит только для космического манипулятора с точной динамической моделью. Учитывая неопределенность модели и внешние помехи, необходимо разработать надежную систему управления. Но в этой статье мы в основном анализируем кинематические и динамические характеристики космического манипулятора с отказом свободно раскачивающегося шарнира, а не конструкции надежного контроллера. В будущем исследовании мы объединим скользящий режим и метод нечеткого управления, чтобы спроектировать контроллер, устойчивый к ограниченным неизвестным возмущениям и немоделированной неопределенности для космического манипулятора с отказом свободно раскачивающегося шарнира.

    Приведенное выше моделирование подтверждает следующие теории: (1) Неголономная связь первого порядка и неголономная связь второго порядка действительно существуют одновременно внутри системы космического манипулятора со свободно раскачивающимся шарниром (2) Показатели кинематической и динамической связи, предложенные в этой статье, позволяют объективно оценивать кинематику и степени динамической связи между активными соединениями и пассивными блоками (3) Многие космические задачи основаны либо на планировании движения с неголономной связью первого порядка, либо на конструкции контроллера с неголономной связью второго порядка

    6.Выводы

    В данной статье анализируются кинематические и динамические характеристики манипуляторов в свободном плавании с разрушениями свободно вращающихся шарниров. На основе сохранения импульса и уравнения Лагранжа построены кинематическая и динамическая модели. На этой основе выводятся кинематические и динамические связи связи, и мы указываем, что неголономная связь первого порядка и неголономная связь второго порядка одновременно существуют в системе. Соответственно определяются локальные и глобальные кинематические и динамические индексы сцепления.Наконец, имитационные эксперименты, связанные с космическим манипулятором типа SSRMS, предназначены для проверки существования и правильности неголономных ограничений первого и второго порядка и отображения эффекта выполнения многих задач на основе планирования движения и метода управления. Основные статьи, внесенные в этот документ, включают следующее: (1) Мы впервые явным образом предлагаем кинематические и динамические методы моделирования космического манипулятора со свободно раскачивающимся шарниром (2) Все кинематические взаимосвязи (неголономная связь первого порядка) и динамические взаимосвязи (неголономные связи второго порядка) ограничения) внутри системы космического манипулятора со свободно раскачивающимся шарниром (3) Для общих задач предложен метод планирования движения на основе неголономной связи первого порядка и построена стратегия управления на основе неголономной ограничение.Это основа лечения отказа свободно раскачивающегося шарнира

    В будущих исследованиях мы будем уделять больше внимания оптимизации задач, чтобы космический манипулятор с отказом свободно раскачивающегося шарнира одновременно выполнял основные и второстепенные задачи. Кроме того, мы проектируем систему управления так, чтобы она могла моделировать неопределенность и внешние помехи.

    Доступность данных

    Данные и коды в MATLAB, используемые для подтверждения результатов этого исследования, доступны у соответствующего автора по запросу.

    Конфликты интересов

    Все авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.

    Благодарности

    Эта работа была поддержана Национальным фондом естественных наук Китая (61403038, 61573066) и фондами фундаментальных исследований для центральных университетов (2019PTB-012).

    5 ключевых возможностей мобильных систем манипулирования

    Пять ключевых возможностей
    Сегодня, благодаря постоянному совершенствованию аппаратных компонентов роботов и интеллектуальных программных возможностей, интеллектуальные мобильные манипуляции стали реальностью.В этой статье мы дадим определение мобильным манипуляциям и перечислим пять ключевых способностей, которыми интеллектуальные мобильные роботы должны обладать для автоматизации где угодно, а именно способность двигаться, взаимодействовать, видеть, думать и общаться.


    Способность двигаться


    Мобильность увеличивает функциональность
    Традиционные шарнирно-сочлененные роботизированные манипуляторы прикреплены болтами к заводским цехам, где задачи могут выполняться только в пределах рабочего пространства робота.Благодаря интеграции роботов-манипуляторов с мобильными платформами задачи больше не нужно выполнять в фиксированном, статическом месте. Скорее, робот может перемещаться в любое место для выполнения желаемой задачи. Мобильность позволяет предприятиям думать о функциях робототехники иначе, чем о традиционных промышленных роботах.

    Мобильность может иметь разные формы в зависимости от приложения и среды. Мобильные роботы могут иметь колеса, гусеницы и даже ноги. Независимо от формы, платформа должна обеспечивать надлежащий уровень устойчивости и мощности, чтобы роботизированные манипуляторы могли без проблем работать с базой.Чтобы по-настоящему автоматизировать где угодно, мобильные платформы в идеале должны быть достаточно прочными, чтобы перемещаться туда, куда могут пойти люди, даже в ненастную погоду.

    Эти мобильные платформы также дают роботам возможность доступа к среде, опасной для человека. Мобильные роботы, долгое время использовавшиеся военными для выполнения аварийно-спасательных работ и боевых инженерных задач, теперь используются для выполнения опасных задач в различных отраслях промышленности, включая авиацию, энергетику, нефть и газ, чтобы уберечь передовых рабочих от опасности.

    Возможность идти туда, куда могут пойти люди, — это первый шаг к интеллектуальным мобильным манипуляциям.


    Возможность взаимодействия


    Мобильные манипуляции позволяют взаимодействовать с миром
    Что отличает мобильных роботов от своих традиционных собратьев? В отличие от промышленного оружия и коллаборативных роботов (коботов), мобильные манипуляторы предназначены для выполнения задач с человеческими возможностями в различных средах.

    Мобильные манипуляторы должны разрабатываться с нуля с учетом мобильности.Таким образом, мобильные манипуляторы должны иметь следующие атрибуты:

    • Легкий — Мобильные манипуляторы должны быть легкими, чтобы уменьшить динамическое воздействие на платформу и продлить время работы системы. Снижение массы также увеличивает скорость руки.

    • Compact — Мобильные манипуляторы должны быть компактными, чтобы маневрировать в местах, предназначенных для людей.

    • Энергоэффективность — Мобильные манипуляторы должны быть энергоэффективными, чтобы работать в течение многих часов, поскольку эти системы часто работают от батарей.

    • Rugged — Мобильные манипуляторы должны быть прочными, чтобы выдерживать погодные условия, удары и вибрацию.

    • Высокая мощность — Мобильные манипуляторы должны обладать высокой мощностью, чтобы обеспечивать прочность в легком корпусе, сохраняя при этом маневренность и скорость.

    • Portable — Мобильные манипуляторы должны работать на стандартной шине постоянного тока, что позволяет системе работать без настенного питания.

    Что означают эти функции с точки зрения способности мобильного робота взаимодействовать? Короче говоря, из-за своей меньшей занимаемой площади система может выполнять задачи, которые когда-то были доступны только людям.В результате компании могут действительно автоматизировать везде.

    Роботизированные технологии также могут помочь предприятиям увеличить производительность и преодолеть нехватку рабочей силы за счет увеличения штата. Кроме того, роботы могут служить умножителем силы. Работая из командного центра, один человек может наблюдать за выполнением множества задач несколькими роботами. Кроме того, поскольку эта технология передает роботу физически сложные задачи, она позволяет пожилым работникам оставаться на работе дольше и использовать свой опыт для оптимизации управления роботами.


    Способность видеть


    Системы восприятия для любой среды
    В сегодняшнем мире робототехники вы можете найти множество мобильных платформ, перемещающихся в структурированной промышленной среде и выполняющих важные задачи на складах. Эти платформы играют важную роль в транспортировке товаров и материалов внутри помещений. Однако для задач, требующих взаимодействия в неструктурированной среде, оптимальным является интеллектуальное управление мобильными устройствами.

    Роботы должны уметь воспринимать и осмыслять мир вокруг себя. В отличие от своих предшественников, современные мобильные манипуляционные системы обладают способностью воспринимать мир с помощью многоспектрального зондирования, включая LiDAR, монокулярное зрение и стереозрение. Роботизированные системы RE2, например, используют сторонние мультимодальные датчики 2D- и 3D-изображений в сочетании с запатентованными алгоритмами RE2 Detect для восприятия мира. Используя RE2 Detect, системы могут обнаруживать и отслеживать объекты практически в любом помещении или на открытом воздухе, будь то в операционной с ярким контролируемым освещением или на улице в дождливый пасмурный день.

    Продолжая этот пример, алгоритмы управления RE2 замыкают контур управления, непрерывно регулируя положение и ориентацию роботизированной руки на основе обработки изображений и отчетов в реальном времени. Эти методы ускоряются за счет настройки оборудования ввода и обработки. Кроме того, в отличие от типичных промышленных решений, которые полагаются на работу с трехмерными моделями, RE2 Detect использует геометрическую структуру объектов, включая их положение, форму или позу, чтобы обеспечить уникальный захват для различных сценариев.


    Способность думать


    AI-Driven Robotic Intelligence
    Раньше мобильные манипуляторы управлялись дистанционно; то есть управляется оператором с дистанции защиты. Сегодня, благодаря усовершенствованиям в области искусственного интеллекта (ИИ) и машинного обучения, мобильные манипуляторы находятся на пути к тому, чтобы стать полностью автономными и расширенными за счет способности не только видеть, но также думать и реагировать, как люди.

    В сочетании с искусственным интеллектом современные мобильные манипуляторы способны революционизировать бизнес-операции. Манипуляторы с искусственным интеллектом обладают способностью «корректировать курс», что позволяет им со временем узнать, какие методы и процессы являются наиболее эффективными. Таким образом, эта возможность может привести к большей эффективности и большей степени надежности, чем то, что обычно могут предложить их коллеги-люди.

    В случае мобильных систем манипулирования RE2 «интеллект» включается в системы, использующие собственные алгоритмы автономии RE2, известные как RE2 Intellect.Используя данные, собранные с помощью RE2 Detect, RE2 Intellect объединяет геометрическое компьютерное зрение с традиционными методами машинного обучения и глубокого обучения, чтобы обеспечить обработку решений, подобную человеческой. В отличие от традиционных алгоритмов автономии, которые основаны на единственном методе, который может работать только в структурированных средах с контролируемым освещением, RE2 Intellect может обрабатывать аномалии, обычно возникающие в неструктурированных внешних средах с переменным освещением — аналогично тому, как люди воспринимают и обрабатывают информацию.Другими словами, запатентованные алгоритмы автономности RE2 работают в любой среде.

    Помимо мышления, системы должны уметь действовать. Полный процесс часто описывается как цикл OODA: наблюдайте, ориентируйте, решайте, действуйте. В случае систем RE2, RE2 Detect отвечает за наблюдение и ориентацию, а RE2 Intellect решает и действует. У людей мозг замыкает этот цикл и определяет действие, основанное на восприятии. RE2 Intellect — это мозг интеллектуальных мобильных манипуляторов RE2.

    Как учатся роботы?
    Обучение машины обучению предполагает совместную работу данных, функций и алгоритмов для создания «интеллекта» робота. Чем разнообразнее данные, тем лучше будут результаты. Точно так же функции, которые считаются строительными блоками данных, предоставляют алгоритмам характеристики или свойства, необходимые для выполнения заданного вычисления. Наконец, очень важно выбрать правильный алгоритм для ваших данных и функций. Алгоритмы могут включать контролируемые методы, такие как классификация и регрессия, или неконтролируемые методы, такие как кластеризация или поиск шаблонов.Выбранный метод напрямую влияет на точность, производительность и размер окончательной модели.


    Способность общаться


    Преодоление разрыва между дистанционным управлением и полной автономией
    Как и их человеческие аналоги, связь имеет решающее значение для успешного выполнения роботами задач. Интерфейсы человек-робот являются важной частью этого уравнения. Некоторые задачи требуют участия человека в цикле, в то время как другие требуют некоторой степени контроля со стороны оператора-человека.В некоторых контролируемых структурированных средах задачи могут выполняться мобильным роботом на 100%.

    Достижения в области искусственного интеллекта, машинного обучения и компьютерного зрения, безусловно, стимулируют развитие автономных роботов. Тем не менее, несмотря на эти достижения, роботы все еще далеки от того, чтобы справиться с «крайними случаями», которые существуют в непредсказуемой и неструктурированной среде, например на открытом воздухе, где условия освещения меняются. Таким образом, как правило, все еще существует необходимость держать человека-оператора в курсе, будь то дистанционная работа или контролируемая автономия (рис. 1).Интерфейсы между человеком и роботом приобретают решающее значение для обеспечения связи между роботом и его оператором.

    Когда требуется дистанционное управление, мобильные системы манипуляции должны позволять операторам роботов полностью контролировать ситуацию, выполняя работу из удаленного места. В RE2 мы разработали имитационный контроллер, который, по сути, устанавливает телеоперацию лидер-последователь между контроллером и роботом, предоставляя пользователю интуитивно понятную систему, которая позволяет быстро и эффективно перейти на умение.

    Когда дело доходит до контролируемой автономности, существует целый спектр возможностей. С одной стороны, например, оператор может по-прежнему контролировать принятие решений, но робот отвечает за прямое действие. Далее робот может принимать высокоуровневые решения, удерживая оператора в курсе исключительно для обработки ошибок и восстановления. На дальнем конце спектра находится то, что многие считают «Святым Граалем» автономии, полностью автономная система, в которой не требуется никакого человеческого контроля.Однако для большинства современных случаев использования робототехники в неструктурированных средах контролируемая автономия является стандартом.


    Рисунок 1: Спектр автономности


    Заключение
    Мобильные системы управления трансформируют способы планирования, работы и решения операционных задач предприятиями. В некоторых случаях технология предназначена для умножения усилий, увеличения пропускной способности, повышения эффективности, спасения жизней и автоматизации в любом месте.

    По мере того, как компании во всех отраслях проходят через эту 4-ю промышленную революцию, движущую силу которой составляют робототехника, технологии и искусственный интеллект, такие компании, как RE2 Robotics, сосредоточены на разработке интеллектуальных мобильных систем манипулирования, которые позволяют людям выполнять свою работу быстрее и безопаснее. Мобильные системы управления могут автоматизировать задачи и обеспечить удаленную работу, тем самым преодолевая нехватку рабочей силы, улучшая производство и спасая жизни.

    Когда придет время внедрить роботизированную систему с возможностями манипуляции в рамках вашего бизнеса, убедитесь, что она обладает ключевыми характеристиками действительно интеллектуальной мобильной системы манипулирования — способностью двигаться, взаимодействовать, видеть, думать и общаться.Если это так, ваша организация сможет разблокировать возможность автоматизации где угодно.

    .

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *